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標題: 很久以前做的個智能小車，希望對正在做的人有些幫助 [打印本頁]

作者: 趙苯 時間: 2018-7-7 18:31
標題: 很久以前做的個智能小車，希望對正在做的人有些幫助
本帖最后由趙苯于 2018-7-7 18:34 編輯

做的時候我是個高二狗，在網上看到了個避障小車，感覺特別酷，就很想做。但是那時候什么也不會，只會歐姆定律，焦耳定律什么的

，我就上網搜需要學什么東西，網上說要學單片機，傳感器什么的。我就買了郭天祥的開發板，買了本電路基礎書和一本傳感器的（基本沒看過），又買了個垃圾烙鐵套件，當時沖著烙鐵買的，后來反倒送的東西用到了現在....后來郭天祥的課看到了1602后就直接著手做了。

寫這段是想告訴大家，沒有什么做不到的，只要敢想敢做，就有成功的可能。

花了一百多買了一堆零件，有的沒用上，還有后來補買的，做的也說不上順利，下面說下我在做這個車是遇到的一些問題及解決方法。

  這個小車實現了三個基本的功能：藍牙控制、循跡、避障。
  剛開始硬件上我就遇到了個問題，L298N模塊供電問題，首先兩節18650串聯后8v多和降壓后的5v給l298n供電，（l298n的板載5v帶不動單片機）寫好程序后，電機不能轉，后來把降壓模塊的輸出調到2.5v就突然能轉了！那天晚上很激動。（我也沒想明白為啥標注5v供電2.5v才能正常工作）。至于電機驅動的程序我建議大家用pwm調速，轉彎前進的時候不至于太快，在循跡的時候傳感器都反應不過來。

  藍牙控制，模塊買到時有點懵逼，不知道干啥，后來上網查才知道要設置，又買了個usb-ttl模塊，連上電腦按照教程設置名稱主從機什么的，手機的app我用的是藍牙串口助手，我在應用商店里找到的

，設置操作什么的很方便。編完程序之后，app也設置好了，還是動不了！

之后自己到處檢查，然后隨手在switch case語句中的發送的數字加了個' ',數字變紅了，再次燒寫程序就能動了。

剩下的過會寫，碼字不易啊，大家支持支持

IMG_20180201_173853_看圖王.jpg (2.74 MB, 下載次數: 230)

車身

作者: 趙苯 時間: 2018-7-7 18:35
最終的程序我會在最后發

作者: wuxishun 時間: 2018-7-10 13:30
樓主好歷害，我我正想做個，就是hc06不會用，不知道怎么設置，總連不上手機

作者: 符小明 時間: 2018-7-13 15:20
樓主你怎么這模厲害，大神

作者: 趙苯 時間: 2019-1-28 00:02
隔了好久。。。。。我現在都要高考了
接下來說循跡模式

   說實話年代久遠了，有些忘了，但憑借這依稀的記憶還能零星的想起。
   循跡相對好做一些，把各種運動形式（我做了run_fast;run_usual;run_slow;通過Pwm）做好以后，一般循跡用普通速度，然后把所有能想出來的情況都寫出來并做出相應的反應。我用的四路循跡模塊，運動速度太快就反應不過來，經常沖出軌道撞到墻上、、、、、對了，我那個循跡模塊用之前必須調一下。。把它調到臨界的那個點，就是讓它最靈敏的時候，效果可能會好些

接下來是超聲波搖頭避障
舵機pwm控制，主要還是把情況都寫出來，把對應應對措施寫好，我的超聲波程序比較簡單，，，雖然我用到四個紅外線一個超聲波，，但走起相對復雜的路還是跟瞎子一樣

1602  液晶及鍵盤控制
  我當時設計是四個按鍵分別是，上翻下翻確定返回，上下翻動的實現是用全局變量，上下按鍵對其進行加減，然后在display程序對應的畫面，對了，這里有一個地方我改了好久才成功，就是按鍵中的確定，要用do  while  語句來執行對應函數，返回我就直接init函數
我當時還加了一個蜂鳴器，每次按鍵都會發出響聲
就這樣到最后，那幾個中斷都不夠用了，，，強塞滿

我為了做音響用到幾個螺絲，把小車拆了，，，，結果導致我無法修復，，，，下學期自主招生還有可能用到，所以我還得重做，很難受

作者: 趙苯 時間: 2019-1-28 00:11
寫這個帖子的目的就是為了感謝那些在我沒有思路的時候給予我幫助的人