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#include <reg51.h>
void UsartConfiguration();
unsigned char num;
void delay(unsigned int i) //延時函數，下面我說的500毫秒，現實不是500毫秒，方便大家理解而已
{
unsigned int k;
for (k=0;k<i;k++);
}
void main() //主函數
{
UsartConfiguration(); //調用藍牙接受的參數
while(1)
{
/**********************直走*************************************/
if(num == 'q') //如果藍牙接收到q字母，就執行下面的指令
{
delay(500); //延時一下
if(num == 'q')
{ //p1 1 1 1 1 分別對應1234號馬達
P1=0x0f; // 0 0 0 0 上面是高電平，下面是低電平，四個馬達都會向前開
delay(500); //延時降速，如果L298N是接12V的電源，那么馬達的電壓是12v，速度太快了，需要降速
P1=0x00; //這里降速的原理是讓馬達轉500毫秒，停一下，轉500毫秒，停一下，轉500毫秒，停一下，從而達到降速的效果
}
}
/*****************************后退 ***************/
if(num == 'h') //如果藍牙接收到h字母，就執行下面的指令
{
delay(500);
if(num == 'h')
{ //p1 0 0 0 0 分別對應1234號馬達
P1=0xf0; // 1 1 1 1 上面是低電平，下面是高電平，四個馬達都會向后開
delay(500);
P1=0x00;
}
}
/*****************原地左轉原地左轉原地左轉原地左轉原地左轉原地左轉原地左轉原地左轉原地左轉 *****************/
if(num == 'z') //如果藍牙接收到z字母，就執行下面的指令
{
delay(500);
if(num == 'z')
{ //p1 0 1 0 1 馬達2 4向前開，馬達1 3向后開
P1=0x5a; // 1 0 1 0
delay(500);
P1=0x00;
}
}
/****************原地右轉 ************************************/
if(num == 'y') //如果藍牙接收到y字母，就執行下面的指令
{
delay(500);
if(num == 'y')
{ //P1 1 0 1 0 馬達13向前開，馬達24向后開
P1=0xa5; // 0 1 0 1
delay(500);
P1=0x00;
}
}
/****************向左開 ******************************/
if(num == 'a') //如果藍牙接收到a字母，就執行下面的指令
{
delay(500);
if(num == 'a')
{
P1=0x5a; //小車左轉600毫秒
delay(600);
P1=0x0f; //小車直行1200毫秒
delay(1200);
P1=0x00;
}
}
/****************向右開*****************************/
if(num == 'b') //如果藍牙接收到b字母，就執行下面的指令
{
delay(500);
if(num == 'b')
{
P1=0xa5;
delay(600);
P1=0x0f;
delay(1200);
P1=0x00;
}
}
/******************沒指令的時候停車***************************/
if(num == '0') //如果藍牙接收到數字0，就執行下面的指令
{
P1=0x00; //p1的8個口都是低電平，小車停下來
}
}
}
void UsartConfiguration()
{
SCON=0x50; //設置為工作方式1
TMOD=0x20; //設置為工作方式2
// PCON=0x80; //波特率加倍
TH1=0xFD; //計數器初值設置，波特率是4800
TL1=0xFD;
ES=1; //開中斷
EA=1;
TR1=1; //開計數器
}
void interrupt_uart() interrupt 4 //using1切換寄存器組到1,進入中斷就要判斷是發送中斷TI，還是接收中斷RI。
{
if(TI) //判斷是否為發送端TI中斷，中斷結束之后，只需發送端清零，表示發送完成。
{
TI = 0;
REN = 1; // ******允許接收數據。 *******
}
if(RI) //判斷是否為接收端RI中斷，中斷結束之后，只需接收端清零，表示接收完成。
{
RI = 0; //只要數據接收端清零，就可以取出數據。
num = SBUF; //SBUF取數據
SBUF = num; //*******把數據num從SBUF送出去。************
REN = 0; //嚴謹的寫法，發送數據的時候禁止接收數據。
}
//發送的時候不接收數據，發送完了再接收數據。
}

復制代碼

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