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// GY25-51-1602
// 使用單片機：STC89C52
// 顯示：lcd1602
// 晶振： 11.0592 M(一定是11.0592m的)
// 注意：請參考說明書焊上GY25焊點，或者串口修改GY25波特率9600掉電保存
// 接線
// GY25 51MCU
// VCC-------5V
// GND-------GND
// TX--------RX(P3.0 PIN10)
// RX--------TX(P3.1 PIN11)
// LCD1602引腳請根據下面定義修改
// 功能：GY25跟89c52 串口通信，lcd1602顯示
#include<REG52.H>
#include<math.h> //Keil library
#include<stdio.h> //Keil library
#include<INTRINS.H>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
// LCD1602引腳請根據下面定義修改
#define DataPort P2 //LCD1602 數據端口
sbit LCM_RS=P0^7; //LCD1602 控制端口
sbit LCM_RW=P0^6; //LCD1602 控制端口
sbit LCM_EN=P0^5; //LCD1602 控制端口
//********定義函數*****************************
void delay(unsigned int k);
void InitLcd();
void WriteDataLCM(uchar dataW);
void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc);
void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData);
void SeriPushSend(uchar send_data);
//********定義變量*****************************
uchar BUF[10]; //數據緩存區
uchar cnt=0; //接收數據的累計值
uchar sign=0;
int YPR[3];
//********定義函數*****************************
void delay(unsigned int k);
void SeriPushSend(uchar send_data);
void display(void);
//*********************************************
//串口中斷
void serial_serve(void) interrupt 4
{
if(RI==1){ //中斷標志
RI=0;
BUF[cnt]=SBUF;
if(cnt==0&&BUF[0]!=0xAA) return; // 檢查幀頭
cnt++; //接收計數
if(cnt==8) //
{
cnt=0; //
sign=1;
}
}
}
//*********************************************
//串口初始化
//9600 bps @ 11.059 MHz
void init_uart()
{
TMOD=0x21;
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;
SCON=0x50;
PS=1; //串口中斷設為高優先級別
TR0=1; //啟動定時器
TR1=1;
ET0=1; //打開定時器0中斷
ES=1;
}
//**********延時函數***************
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i<k;i++)
{
for(j=0;j<121;j++)
{;}
}
}
//*********串口數據發送******************
void SeriPushSend(uchar send_data)
{
SBUF=send_data;
while(!TI);TI=0;
}
//*********LCD1602初始化**********************
void InitLcd()
{
WriteCommandLCM(0x38,1);
WriteCommandLCM(0x08,1);
WriteCommandLCM(0x01,1);
WriteCommandLCM(0x06,1);
WriteCommandLCM(0x0c,1);
}
//**********檢測忙信號************************
void WaitForEnable(void)
{
DataPort=0xff;
LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
while(DataPort&0x80);
LCM_EN=0;
}
//**********寫命令至LCD***********************
void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
{
if(Attribc)WaitForEnable();
LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
DataPort=CMD;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}
//**********寫數據至LCD************************
void WriteDataLCM(uchar dataW)
{
WaitForEnable();
LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
DataPort=dataW;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}
//*********寫一個字符數據到指定的目標***********
void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
{
Y&=1;
X&=15;
if(Y)X|=0x40;
X|=0x80;
WriteCommandLCM(X,0);
WriteDataLCM(DData);
}
//******************************************************
//*************************************
void dis_play(uchar A,uchar B,int num)
{
if(num<0)
{
num=-num;
DisplayOneChar(A,B,('-'));
}
else
DisplayOneChar(A,B,('+'));
DisplayOneChar(++A,B,(0x30|(num/10000)));
DisplayOneChar(++A,B,(0x30|(num%10000/1000)));
DisplayOneChar(++A,B,(0x30|(num%1000/100)));
DisplayOneChar(++A,B,(0x2e));
DisplayOneChar(++A,B,(0x30|(num%100/10)));
// DisplayOneChar(++A,B,(0x30|(num%10))); //小數點后2位
}
//*******************數據接收并顯示**********************
void display(void)
{
int YPR[3];
if(sign){
sign=0;
if(BUF[0]==0XAA&&BUF[7]==0X55){ //幀頭判斷
YPR[0]=(BUF[5]<<8|BUF[6]);
YPR[1]=(BUF[3]<<8|BUF[4]);
YPR[2]=(BUF[1]<<8|BUF[2]);
dis_play(2,1,YPR[0]);
dis_play(10,1,YPR[1]);
dis_play(2,0,YPR[2]);
}
}
}
//*******************數據接收并顯示**********************
//***************************************
//主程序
void main()
{
EA=0;
delay(200); //延時
InitLcd(); //初始化LCD
init_uart(); //初始化串口
EA=1; //開總中斷
cnt=0;
DisplayOneChar(0,0,('Y'));
DisplayOneChar(1,0,(':'));
DisplayOneChar(0,1,('P'));
DisplayOneChar(1,1,(':'));
DisplayOneChar(8,1,('R'));
DisplayOneChar(9,1,(':'));
SeriPushSend(0XA5);
SeriPushSend(0X52); //發送歐拉角（默認50HZ）1幀讀取命令。
while(1){ //循環
display();
} //end while
}

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