-
-
四軸藍牙通訊協議參考&手機客戶端軟件使用說明.zip
211.25 KB, 下載次數: 9, 下載積分: 黑幣 -5
此參考協議可用于紙飛機四軸和遙控器及上位機之間通信，亦可用于擴展藍牙同手機通信。
幀格式
| 幀頭 | 命令 | 數據長度 | 數據 | 校驗CHKSUM |
長度(byte) | 1 | 1 | 1 | n | 1 |
幀頭固定為0xAA。
校驗算法：
校驗和（checksum），將除校驗位之前該幀所有數據相加，取低8位，具體算法參考源代碼。
命令字說明：
序號 | 命令 | 釋義 | 返回 | 備注 |
| 0xC0 | 實時控制 |
|
|
| 0x10 | 寫PID參數 |
|
|
| 0x11 | 寫姿態校準 |
|
|
| 0x12 | 寫設備端控制補償 |
|
|
| 0x13 | 寫遙控器控制補償 |
|
|
| 0x14 | 寫串級角速度環 PID參數 |
|
|
|
|
|
|
|
| 0x20 | 讀PID參數 |
| 空數據段 |
| 0x21 | 讀姿態校準 |
| 空數據段 |
| 0x22 | 讀設備端控制補償 |
| 空數據段 |
| 0x23 | 讀遙控器控制補償 |
| 空數據段 |
| 0x24 | 讀串級角速度環 PID參數 |
| 空數據段 |
|
|
|
|
|
| 0x30 | 實時狀態1 |
| 包括電機功率、姿態角、電池電量 |
| 0x40 | 校準姿態傳感器 |
|
|
| 0x41 | 校準飛行器控制零點 |
|
|
幀示例：
序號 | 控制 | PID | 姿態校準 | 控制補償 | 四軸狀態 |
|
0 | 0xAA | 0xAA | 0xAA | 0xAA | 0xAA |
|
1 | 0xC0 | 0x10 | 0x11 | 0x12 | 0x30 |
|
2 | 16 | 18 | 12 | 8 | 16 |
|
3 | 油門THR | ROL.P | ACC.X | THR | ROLL |
|
4 | 油門THR | ROL.P | ACC.X | THR | ROLL |
|
5 | 航向RUD | ROL.I | ACC.Y | RUD | PITCH |
|
6 | 航向RUD | ROL.I | ACC.Y | RUD | PITCH |
|
7 | 橫滾AIL | ROL.D | ACC.Z | AIL | YAW |
|
8 | 橫滾AIL | ROL.D | ACC.Z | AIL | YAW |
|
9 | 俯仰ELE | PTH.P | GYRO.X | ELE | GYRO.X |
|
10 | 俯仰ELE | PTH.P | GYRO.X | ELE | GYRO.X |
|
11 | LED1 | PTH.I | GYRO.Y | CHKSUM | GYRO.Y |
|
12 | LED2 | PTH.I | GYRO.Y |
| GYRO.Y |
|
13 | LED3 | PTH.D | GYRO.Z |
| GYRO.Z |
|
14 | LED4 | PTH.D | GYRO.Z |
| GYRO.Z |
|
15 | IO1 | YAW.P | CHKSUM |
| RollDesired |
|
16 | IO2 | YAW.P |
|
| RollDesired |
|
17 | IO3 | YAW.I |
|
| PitchDesired |
|
18 | IO4 | YAW.I |
|
| PitchDesired |
|
19 | CHKSUM | YAW.D |
|
| YawDesired |
|
20 |
| YAW.D |
|
| YawDesired |
|
21 |
| CHKSUM |
|
| RollOut |
|
22 |
|
|
|
| RollOut |
|
23 |
|
|
|
| PitchOut |
|
24 |
|
|
|
| PitchOut |
|
25 |
|
|
|
| YawOut |
|
26 |
|
|
|
| YawOut |
|
27 |
|
|
|
| 油門 |
|
28 |
|
|
|
| 油門 |
|
29 |
|
|
|
|
|
|
30 |
|
|
|
| Battery-250 (10mV) |
|
31 |
|
|
|
| CHKSUM |
|
注：油門控制量為0~1000，航向、橫滾、俯仰均為0~3000，無操作應回中1500。
四軸藍牙通訊協議參考&手機客戶端軟件使用說明.zip
211.25 KB, 下載次數: 9, 下載積分: 黑幣 -5
| 歡迎光臨 (http://www.raoushi.com/bbs/) | Powered by Discuz! X3.1 |