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標題: MiniBalanceV3.5[大功率版]平衡小車庫函數版源碼（互補濾波1） [打印本頁]
作者: hcq...    時間: 2018-6-26 14:16
標題: MiniBalanceV3.5[大功率版]平衡小車庫函數版源碼（互補濾波1）
平衡車代碼！

單片機源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "sys.h"
  3. #include "motor.h"
  4.   /**************************************************************************
  5. 作者：平衡小車之家
  6. **************************************************************************/
  7. u8 Way_Angle=3;                             //獲取角度的算法，1：四元數  2：卡爾曼  3：互補濾波
  8. u8 Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left,Flag_Right,Flag_sudu=2; //藍牙遙控相關的變量
  9. u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=0;                 //停止標志位和 顯示標志位 默認停止 顯示打開
  10. int Encoder_Left,Encoder_Right;             //左右編碼器的脈沖計數
  11. int Moto1,Moto2;                            //電機PWM變量 應是Motor的 向Moto致敬       
  12. int Temperature;                            //顯示溫度
  13. int Voltage;                                //電池電壓采樣相關的變量
  14. float Angle_Balance,Gyro_Balance,Gyro_Turn; //平衡傾角 平衡陀螺儀 轉向陀螺儀
  15. float Show_Data_Mb;                         //全局顯示變量，用于顯示需要查看的數據
  16. u32 Distance;                               //超聲波測距
  17. u8 delay_50,delay_flag,Bi_zhang=0;         //默認情況下，不開啟避障功能，長按用戶按鍵2s以上可以進入避障模式
  18. float Acceleration_Z;                      //Z軸加速度計  
  19. int main(void)
  20.   {
  21.                 delay_init();                                //=====延時函數初始化       
  22. //                uart_init(128000);                    //=====串口初始化為
  23.                 uart_init(9600);
  24.                 JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE);     //=====關閉JTAG接口
  25.                 JTAG_Set(SWD_ENABLE);           //=====打開SWD接口 可以利用主板的SWD接口調試
  26. //                LED_Init();                     //=====初始化與 LED 連接的硬件接口
  27. //          KEY_Init();                     //=====按鍵初始化
  28.     MiniBalance_PWM_Init(7199,0);   //=====初始化PWM 10KHZ，用于驅動電機 如需初始化電調接口
  29.                 MiniBalance_Motor_Init();
  30.                 uart3_init(9600);               //=====串口3初始化
  31.     Encoder_Init_TIM2();            //=====編碼器接口
  32.     Encoder_Init_TIM4();            //=====初始化編碼器2
  33.                 Adc_Init();                     //=====adc初始化
  34.     IIC_Init();                     //=====IIC初始化
  35.     MPU6050_initialize();           //=====MPU6050初始化       
  36.     DMP_Init();                     //=====初始化DMP
  37.     OLED_Init();                    //=====OLED初始化            
  38.                 TIM3_Cap_Init(0XFFFF,72-1);            //=====超聲波初始化
  39.           MiniBalance_EXTI_Init();        //=====MPU6050 5ms定時中斷初始化
  40.     while(1)
  41.            {
  42.                     if(Flag_Show==0)          //使用MiniBalanceV3.5 APP和OLED顯示屏
  43.                                         {
  44.                                                         APP_Show();       
  45.                                                         oled_show();          //===顯示屏打開
  46.                                         }
  47.                                         else                      //使用MiniBalanceV3.5上位機 上位機使用的時候需要嚴格的時序，故此時關閉app監控部分和OLED顯示屏
  48.                                         {
  49.                                       DataScope();          //開啟MiniBalanceV3.5上位機
  50.                                         }       
  51.                                   delay_flag=1;       
  52.                                         delay_50=0;
  53.                                         while(delay_flag);             //通過MPU6050的INT中斷實現的50ms精準延時       
  54.            }
  55. }


復制代碼

所有資料51hei提供下載:
MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼（互補濾波1）.rar (461.94 KB, 下載次數: 25)


作者: 云墜啊    時間: 2018-7-14 16:58
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