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標題: 關于STM32驅動MG995舵機，請大神指點，糾結好長時間了，不知道問題出在哪？ [打印本頁]

作者: 探路 時間: 2018-6-11 17:15
標題: 關于STM32驅動MG995舵機，請大神指點，糾結好長時間了，不知道問題出在哪？
TIM1_PWM_Init(4999,287);//50hz
      while(1)
      {

               delay_ms(100);
               if(dir) t=t+20;
               else t=t-20;
               if(t>660)dir=0;
               if(t==140)dir=1;
//                printf("t:%d\n",t);
               TIM_SetCompare1(TIM1,t);
      }
}       這段程序還能使舵來回轉,pwm波形正確

但這段程序用示波器檢測pwn都沒有，舵機不動，用串口打印調試如圖所示
while(1)
               {
                     delay_ms(100);
                     dianpin= GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_1);//紅外檢測是否有人，有人輸出高電平
                     printf("%d\n",dianpin);用串口調試，觀看對著人與不對著人的電平高低變化
                     if(!dianpin)//沒檢測到人，讓舵機轉動檢測
                     {
                     delay_ms(20000);

                     if(dir) t=t+20;
                     else t=t-20;
                     if(t>660) dir=0;
                     if(t==140)dir=1;
                     TIM_SetCompare1(TIM1,t);
                     }
                        else//檢測到人，舵機在原來的位置停止
                              {
                              delay_ms(1000);
                              TIM_SetCompare1(TIM1,t);
                              }
                              printf("t:%d\n ",t); //用串口調試觀察t的值
                              }
}
不對著人，串口打印如圖所示                               對著人打印如下：

作者: 野獸kid 時間: 2018-6-11 19:45
支持下，幫頂

作者: zsyzdx 時間: 2018-6-11 21:07
你檢測人和沒檢測到人是怎么做的？會不會是你檢測人的波形有問題？

作者: HC6800-ES-V2.0 時間: 2018-6-12 07:34
MG995舵機的功率較大，只用單片機的IO口是無法驅動的，必須加一個電機驅動模塊才行。
即：舵機的電源口要與電機驅動模塊相連接，控制口與單片機連接，就可以控制MG995舵機了。

作者: 探路 時間: 2018-6-12 21:03

zsyzdx 發表于 2018-6-11 21:07
你檢測人和沒檢測到人是怎么做的？會不會是你檢測人的波形有問題？

檢測到人理應是讓舵機定住不動，一旦人離開舵機紅外沒檢測到人的話，開始轉動；紅外檢測到人直接會給單片機一個3.3v高電平

作者: 探路 時間: 2018-6-12 21:04

HC6800-ES-V2.0 發表于 2018-6-12 07:34
MG995舵機的功率較大，只用單片機的IO口是無法驅動的，必須加一個電機驅動模塊才行。
即：舵機的電源口要 ...

我單獨用單片機可以驅動它正反轉，只是加了紅外后連pwm波形都是亂的

作者: 探路 時間: 2018-6-12 21:08

HC6800-ES-V2.0 發表于 2018-6-12 07:34
MG995舵機的功率較大，只用單片機的IO口是無法驅動的，必須加一個電機驅動模塊才行。
即：舵機的電源口要 ...

TIM1_PWM_Init(4999,287);//50hz
      while(1)
      {

               delay_ms(100);
               if(dir) t=t+20;
               else t=t-20;
               if(t>660)dir=0;
               if(t==140)dir=1;
//                printf("t:%d\n",t);
               TIM_SetCompare1(TIM1,t);
      }
}
這段代碼就可以使舵機來回轉，pwm波形正確20ms的周期，高電平在0.5毫秒與2.5毫秒來回循環，但是下面這段程序就連pwm都是亂的，連周期都在變
delay_ms(100);
                     dianpin= GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_1);//紅外檢測是否有人，有人輸出高電平
                     printf("%d\n",dianpin);用串口調試，觀看對著人與不對著人的電平高低變化
                     if(!dianpin)//沒檢測到人，讓舵機轉動檢測
                     {
                     delay_ms(20000);

                     if(dir) t=t+20;
                     else t=t-20;
                     if(t>660) dir=0;
                     if(t==140)dir=1;
                     TIM_SetCompare1(TIM1,t);
                     }
                        else//檢測到人，舵機在原來的位置停止
                              {
                              delay_ms(1000);
                              TIM_SetCompare1(TIM1,t);
                              }
                              printf("t:%d\n ",t); //用串口調試觀察t的值
                              }

作者: ebingyu 時間: 2018-10-10 10:57
都是大神，膜拜了！

作者: xzsxzs 時間: 2019-8-5 21:14
都是大神，膜拜了！也可以在電源線上加一個電阻

作者: xzsxzs 時間: 2019-8-5 21:15
舵機的信號線加電阻連串口，抱歉說錯了

作者: 浙科陳冠希 時間: 2019-8-6 09:45
MG995舵機的功率較大，只用單片機的IO口是無法驅動的，必須加一個電機驅動模塊才行。
即：舵機的電源口要與電機驅動模塊相連接，控制口與單片機連接，就可以控制MG995舵機了。

作者: witheMe 時間: 2019-8-8 09:55
我在51上面做的時候曾遇到過相同的問題，紅外模塊觸發中斷之后可能打亂了pwm的輸出周期，可能需要調整的是外部中斷和pwm生成的次序

作者: Tadashi 時間: 2019-8-10 13:53
我也遇到過類似問題，沒解決，也來學習一下

作者: hufeng 時間: 2019-8-12 15:12
學習一下,樓主搞出來了嗎

作者: qzwddf 時間: 2019-8-12 22:47
你用示波器量一下測人高電平然后用手揮看看有沒有高低電平變更！

歡迎光臨 (http://www.raoushi.com/bbs/)