精品自卫慰性感视频,四虎在线免费观看,色阁阁午夜在线视频

#include "IAP15W4K61S4.h"
#include "Delay_m.h"
#include "serial_xj.h"
#include "TIMER.h"
#include "m_XoY.h"
#define m_Speed 15 //設置電機速度
#define pulse_Number 40 //單位為1時電機所需要的脈沖數
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
/*引腳定義區*/
/**Step: 脈沖
***Dir : 方向
***Sleep: 驅動芯片睡眠使能
***En: 使能
**/
sbit X_Step=P1^2;
sbit X_Dir=P1^1;
sbit X_Sleep=P1^2;
sbit X_En=P1^4;
sbit Y_Step=P5^5;
sbit Y_Dir=P5^4;
sbit Y_Sleep=P3^3;
sbit Y_En=P3^5;
/*標志位定義區*/
/**
***Flag0: 完成一次單位運行標志位
***m_Flag: X/Y軸運行標志位
***Serval_Flag 串行接收完成標志位
**/
bit Flag0=0, m_Flag=0, Serval_Flag=0;
bit G_mode=0; //G代碼模式G0或G1
bit Laser_En=1; //激光使能標志
/*變量定義區*/
/**
**X_start: X軸開始坐標-整形變量
**Y_start: Y軸開始坐標-整形變量
**X_end: X軸終點坐標-整形變量
**Y_end: Y軸終點坐標-整形變量
**/
int X_start=0, Y_start=0, X_end=0, Y_end=0;
uchar Rotation_dir; //轉動方向
uint Circle_Step; //總的步數-整形變量
uchar q=0; //象限值
uchar Re_value[40]; //接收字節數組
/*子函數定義區*/
void Pin_Init(void); //引腳初使化
void Timer_Creat(void); //創建Timer0
//void motor_Stop(void);
void motor_Zx(void); //X軸正轉運行一個單位
void motor_Fx(void); //X軸反轉運行一個單位
void motor_Zy(void); //Y軸正轉運行一個單位
void motor_Fy(void); //Y軸反轉運行一個單位
void motor_Run(uint circle_step, uchar Q); //電機運行
void G_code(void);
/********主函數********/
void main()
{
//uchar i;
Serial1_Init(); //串行通信初使化
Pin_Init(); //引腳初使化
Timer_Creat(); //定時器0初使化
mDelay(100); //待系統穩定
Send_data(0x55);
ES=1; //開啟串行中斷使能
EA=1; //開啟總中斷
while(1)
{
if(Serval_Flag) //如果串行信號接收正確
{
Serval_Flag=0; //清除串行接收正確標志位
G_code(); //分析G代碼，計算X_end,Y_end及激光是否加載
//X_end=0; //接收到給定的X坐標值
//Y_end=0; //接收到給定的Y坐標值
// Send_data(X_start);
// Send_data(Y_start);
// Send_data(X_end);
// Send_data(X_end);
//Send_data(0xAA);
Circle_Step=(Abs(Y_end-Y_start)+Abs(X_end-X_start)); //總步數
q=Pd_XoY(X_start, Y_start, X_end, Y_end); //所在象限
// Send_data(q);
// Send_ata(0xAA);
motor_Run(Circle_Step, q); //電機運行
Y_start=Y_end; //運行完畢后將最終值賦與初使值
X_start=X_end;
// for(i=0;i<(Re_value[1]-47);i++)
// {
// Send_data(Re_value[i]);
// }
Send_data(0x55);
ES=1; //打開串行中斷
}
}
}
void Pin_Init(void)
{
X_En=1;
X_Sleep=1;
Y_En=1;
Y_Sleep=1;
}
/******************************
**函數功能：定時器創建并初使化
**函數名： Timer_Creat(void)
*/
void Timer_Creat(void)
{
TIM_InitTypeDef myTim_inittypedef;
myTim_inittypedef.TIM_Mode=TIM_16BitAutoReload; //模式為8位重裝
myTim_inittypedef.TIM_Polity=0; //不設工作優先級
myTim_inittypedef.TIM_Interrupt=ENABLE; //允許中斷
myTim_inittypedef.TIM_ClkSource=TIM_CLOCK_12T; //時鐘為傳統12分頻
myTim_inittypedef.TIM_ClkOut=DISABLE; //不允許外輸出時鐘
myTim_inittypedef.TIM_Value=65500; //設置時間初值
myTim_inittypedef.TIM_Run=DISABLE; //TR0=1
Timer_Inilize(Timer0,&myTim_inittypedef);
}
/******************************
**函數功能：Timer0定時器中斷
**函數名： timer0_int(void)
**運行變量：static uchar Count0運行頻率控制變量
** static uint Count1 運行步數控制變量
** m_Flag X/Y電機運行標志位
** Flag0 運行完畢標志位
**運行常量：m_Speed 5
** pulse_Number 2
*/
void timer0_int (void) interrupt TIMER0_VECTOR
{
static uchar Count0=0; //運行頻率控制變量控制運行速度
static uint Count1=0; //運行步數控制變量控制運行長度
if(Count0 == m_Speed) //頻率控制計數器等于m_Speed
{
Count0=0; //頻率控制變量=0
if(m_Flag) //當X/Y運行控制位=1
{
X_Step=!X_Step; //X軸動作
}
else
{
Y_Step=!Y_Step; //Y軸動作
}
Count1++;
}
else
{
Count0++;
}
if(Count1==pulse_Number)
{
Count0=0;
Count1=0;
TR0=0;
Flag0=1; //完成一次運轉
}
}
/*
void motor_Stop(void)
{
X_En=1;
X_Sleep=0;
Y_En=1;
Y_Sleep=0;
}*/
/*
**X軸電機正向運行
*/
/******************************
**函數功能：Y軸電機正向運行
**函數名： motor_Fx(void)
**運行變量：bit Flag0 每一步運行完畢標志位
** bit m_Flag Y電機工作
*/
void motor_Zx(void)
{
X_En=0;
X_Dir=0;
m_Flag=1;
TR0=1;
while(!Flag0);
Flag0=0;
X_En=1;
}
/******************************
**函數功能：X軸電機反向運行
**函數名： motor_Fx(void)
**運行變量：bit Flag0 每一步運行完畢標志位
** bit m_Flag Y電機工作
*/
void motor_Fx(void)
{
X_En=0;
X_Dir=1;
m_Flag=1;
TR0=1;
while(!Flag0);
Flag0=0;
X_En=1;
}
/******************************
**函數功能：Y軸電機正向運行
**函數名： motor_Zy(void)
**運行變量：bit Flag0 每一步運行完畢標志位
** bit m_Flag X/Y電機工作標志
*/
void motor_Zy(void)
{
Y_En=0; //Y軸電機使能
Y_Dir=1; //Y軸電機正轉
m_Flag=0; //Y電機工作
TR0=1; //開啟定時器1中斷
while(!Flag0); //等待完成步進
Flag0=0; //清除步進完成標志位
Y_En=1;
}
/******************************
**函數功能：Y軸電機反向運行
**函數名： motor_Fy(void)
**運行變量：bit Flag0 每一步運行完畢標志位
** bit m_Flag X/Y電機工作標志
*/
void motor_Fy(void)
{
Y_En=0; //Y軸電機使能
Y_Dir=0; //Y軸電機反轉
m_Flag=0; //Y電機工作
TR0=1; //開啟定時器1中斷
while(!Flag0); //等待完成步進
Flag0=0; //清除步進完成標志位
Y_En=1;
}
/******************************
**函數功能：電機運行直線插補
**函數名： motor_Run(uint circle_step, uchar Q)
**形參說明：uint circle_step運行步數
Q直線所在象限
*/
void motor_Run(uint circle_step, uchar Q)
{
int Fm=0;
while(circle_step)
{
if(Q==0) //延Y軸運行
{
if(Y_end > Y_start)
{
Rotation_dir=1; //Y++
}
else
{
Rotation_dir=2; //Y--
}
}
else if(Q==5) //沿X軸運行
{
if(X_end > X_start)
{
Rotation_dir=3; //X++
}
else
{
Rotation_dir=4; //X--
}
}
else if(Q==1) //在第一象限
{
if(Fm>=0)
{
Rotation_dir=3; //X++
Fm=Fm-(Y_end-Y_start); //任意兩點
}
else
{
Rotation_dir=1; //Y++
Fm=Fm+(X_end-X_start); //任意兩點
}
}
else if(Q==2) //在第二象限
{
if(Fm>=0)
{
Rotation_dir=4; //X--
Fm=Fm-(Y_end-Y_start);
}
else
{
Rotation_dir=1; //Y++
Fm=Fm+(X_start-X_end);
}
}
else if(Q==3) //在第三象限
{
if(Fm>=0)
{
Rotation_dir=4; //X--
Fm=Fm-(Y_start-Y_end);
}
else
{
Rotation_dir=2; //Y--
Fm=Fm+(X_start-X_end);
}
}
else //在第四象限
{
if(Fm>=0)
{
Rotation_dir=3; //X++
Fm=Fm-(Y_start-Y_end);
}
else
{
Rotation_dir=2; //Y--
Fm=Fm+(X_end-X_start);
}
}
switch(Rotation_dir)
{
case 1:
{
motor_Zy();
}
break;
case 2:
{
motor_Fy();
}
break;
case 3:
{
motor_Zx();
}
break;
case 4:
{
motor_Fx();
}
break;
}
circle_step--;
}
}
/******************************
**函數功能：串行中斷子函數
**函數名： Serial_inter()
**運行變量：static uchar Count2 接收計數器
** uchar Re_value[40] 串行數據寄存數組
** bit Serval_Flag 接收完畢標志位
*/
void Serial_inter() interrupt 4
{
static uchar Count2=0; //設立串行接收計數器
if(TI)
{
TI=0;
}
if(RI)
{
RI=0;
Re_value[Count2]=SBUF; //接收數組進行數據接收
if(Re_value[0]==0x47) //如果接收數組[0]="G"
{
if(Re_value[Count2]==0x0d) //如果接收數組有一位為結束符
{
Count2=0; //清除串行接收計數器
ES=0;
Serval_Flag=1; //接收正確標志位置位
}
else //否則
{
Count2++; //串行接收計數器加1
}
}
}
}
/******************************
**函數功能：G代碼解釋程序
**函數名： G_code(void)
**運行變量：uchar Re_value[40] 串行數據寄存數組
** bit Serval_Flag 接收完畢標志位
*/
void G_code(void)
{
uchar i;
uchar GXoYoZ=0; //讀取X或Y或Z字符
uchar X_posi, Y_posi, Z_posi;
if(Re_value[2]) //如果第二位等于1
{
G_mode=1; //G1模式
}
else
{
G_mode=0; //G0模式
}
for(i=3;i<(Re_value[1]-47);i++)
{
if(Re_value[i]==0x58) //當字符等于X
{
GXoYoZ=0x01;
X_posi=i;
}
else if(Re_value[i]==0x59) //當字符等于Y
{
GXoYoZ=0x02;
Y_posi=i;
}
else if(Re_value[i]==0x5a) //當字符等于Z
{
GXoYoZ=0x03;
Z_posi=i;
}
else if(Re_value[i]==0x2e) //當字符等于.
{
switch(GXoYoZ)
{
case 0x01:
{
if((i-X_posi)==3)
{
X_end=(Re_value[i-2]-0x30)*100+(Re_value[i-1]-0x30)*10+(Re_value[i+1]-0x30);
}
else
{
X_end=(Re_value[i-1]-0x30)*10+(Re_value[i+1]-0x30);
}
GXoYoZ=0;
X_posi=0;
}
break;
case 0x02:
{
if((i-Y_posi)==3)
{
Y_end=(Re_value[i-2]-0x30)*100+(Re_value[i-1]-0x30)*10+(Re_value[i+1]-0x30);
}
else
{
Y_end=(Re_value[i-1]-0x30)*10+(Re_value[i+1]-0x30);
}
GXoYoZ=0;
Y_posi=0;
}
break;
case 0x03:
{
if(Re_value[Z_posi+1]=='-')
{
Laser_En=0;
}
else
{
Laser_En=1;
}
GXoYoZ=0;
Z_posi=0;
}
break;
}
}
else
{
;
}
}
}

復制代碼

欧美极品高清xxxxhd,国产日产欧美最新,无码AV国产东京热AV无码,国产精品人与动性XXX,国产传媒亚洲综合一区二区,四库影院永久国产精品,毛片免费免费高清视频,福利所导航夜趣136