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標(biāo)題: 藍(lán)牙小車(chē)只左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)，前后不走 [打印本頁(yè)]

作者: 甩手輸出 時(shí)間: 2018-5-11 21:18
標(biāo)題: 藍(lán)牙小車(chē)只左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)，前后不走
我的藍(lán)牙小車(chē)左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)沒(méi)有問(wèn)題，但是按下前進(jìn)和后退時(shí)2個(gè)輪子就不動(dòng)了。這是否么回事？
代碼如下：
#include<reg52.h>
#include<math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar Buffer[4] = {0}; //從串口接收的數(shù)據(jù)
uint i,j;
sbit en1=P2^4; /* L298的Enable A */
sbit en2=P2^5; /* L298的Enable B */
sbit s1=P2^0; /* L298的Input 1 */
sbit s2=P2^1; /* L298的Input 2 */
sbit s3=P2^2; /* L298的Input 3 */
sbit s4=P2^3; /* L298的Input 4 */
uchar t=0; /* 中斷計(jì)數(shù)器 */
uchar m1=0; /* 電機(jī)1速度值 */
uchar m2=0; /* 電機(jī)2速度值 */
uchar tmp1,tmp2; /* 電機(jī)當(dāng)前速度值 */

/********************************************************************
* 名稱(chēng) : Delay_1ms()
* 功能 : 延時(shí)子程序，延時(shí)時(shí)間為 1ms * x
* 輸入 : x (延時(shí)一毫秒的個(gè)數(shù))
* 輸出 : 無(wú)
***********************************************************************/
void Delay_1ms(uint i)//1ms延時(shí)
{
uchar x,j;
for(j=0;j<i;j++)
for(x=0;x<=148;x++);
}

/********************************************************************
* 名稱(chēng) : Init()
* 功能 : 初始化，晶振11.0592,波特率9600，使串口中斷,同時(shí)定時(shí)器0控制PWM
* 輸入 : 無(wú)
* 輸出 : 無(wú)
***********************************************************************/
void Init(void)
{
TMOD = 0x22;
PCON = 0x00;
SCON = 0x50;
TH0=0x9b;
TL0=0x9b;
TH1 = 0xFd; //設(shè)置波特率 9600
TL1 = 0xFd;
TR1 = 1; //啟動(dòng)定時(shí)器1
ET0=1;
TR0=1;
ES = 1; //開(kāi)串口中斷
EA = 1; //開(kāi)總中斷
}
void motorL( char speed)
{  m1=abs(speed); /* 取速度的絕對(duì)值 */
  if(speed>0)
{s1=0;
s2=1;
}
   else
{ s1=1;
s2=0;
}
}
void motorR( char speed)
{
m2=abs(speed); /* 電機(jī)2的速度控制 */
if(speed>0)
{s3=0;
s4=1;
}
else
{ s3=1;
s4=0;
}
}
void GO(void)
{ motorL(100);
motorR(100);
}
void BACK()
{ motorL(-100);
motorR(-100);
}
void TL(void)
{
motorL(-30);
motorR(100);
}
void TR(void)
{ motorL(100);
motorR(-30);
}
void STOP(void)
{
s1=1;
s2=1;
s3=1;
s4=1;
}
void main()
{
Delay_1ms(100);
Init();//初始化

while(1)
{
switch(Buffer[0])
{
case 0: STOP(); break;
case 1: GO(); break;
case 2: TR(); break;
case 3: BACK();break;
case 4: TL();  break;
default:break;
}
}
}
void Com_Int(void) interrupt 4
{
EA = 0;
if(RI == 1) //當(dāng)硬件接收到一個(gè)數(shù)據(jù)時(shí)，RI會(huì)置位
{
  Buffer[0] = SBUF - 48; //這里減去48是因?yàn)閺碾娔X中發(fā)送過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)是ASCII碼。
  RI = 0;
}
EA = 1;
}
void timer0() interrupt 1 /* T0中斷服務(wù)程序 */
{
if(t==0) /* 1個(gè)PWM周期完成后才會(huì)接受新數(shù)值 */
{  tmp1=m1;
  tmp2=m2;
}
if(t<tmp1) en1=1; else en1=0; /* 產(chǎn)生電機(jī)1的PWM信號(hào) */
if(t<tmp2) en2=1; else en2=0; /* 產(chǎn)生電機(jī)2的PWM信號(hào) */
t++;
if(t>=100) t=0; /* 1個(gè)PWM信號(hào)由100次中斷產(chǎn)生 */
}

作者: ahandsomeboy 時(shí)間: 2018-8-24 16:26
看看線是不是接觸不良。。。。。。

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