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標題: 51單片機小車仿真程序 [打印本頁]
作者: 5523223221312    時間: 2018-5-11 10:31
標題: 51單片機小車仿真程序
51單片機小車仿真原理圖如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下載）



單片機源程序如下:
  1. /* 買了個四驅車的底盤，雙直流電機，一只驅動左邊兩輪，一只驅動                  
  2. 右邊兩輪。驅動電壓為4.5-9V，配兩個紅外對管，打算一直裝在小車前方                  
  3. ，一只裝在小車底盤，分別檢測前方障礙和臺階，小車碰到前方障礙后                    
  4. 左邊兩輪停止，右輪驅動，實現轉彎。碰到臺階后小車先后退，然后左輪                  
  5. 停止，右輪驅動實現轉彎，轉彎結束后小車繼續前進，如此循環*/           

  7. #include<reg52.h>
  8. #define uchar unsigned char
  9. #define uint unsigned int
  10. uchar cs1,cs2,num1,num2;
  11. uchar code table[]={0,1};          //占空比50%
  12. sbit qdg=P3^4;                                  //前紅外對管，檢測小車前方障礙
  13. sbit xdg=P3^5;                                  //下紅外對管，檢測小車是否碰到臺階
  14. sbit in1=P1^0;                                  //L298輸入
  15. sbit in2=P1^1;                                  //L298輸入
  16. sbit in3=P1^2;                                  //L298輸入
  17. sbit in4=P1^3;                              //L298輸入
  18. sbit ena=P1^4;                              //L298輸入使能A   
  19. sbit enb=P1^5;                              //L298輸入使能B

  21. void delay(int z)                          //延時函數
  22. {
  23.         uint x,y;
  24.         for(x=z;x>0;x--)
  25.            for(y=110;y>0;y--);
  26. }

  28. void init()                                        //初始化函數
  29. {
  30.         TMOD=0x11;
  31.         TH0=(65536-500)/256;
  32.         TL0=(65536-500)%256;
  33.         ET0=1;
  34.         TR0=1;
  35.         EA=1;
  36. }

  38. void main()
  39. {
  40.   init();
  41.   while(1)
  42.    {
  43.           if(qdg==1)                  //如果前方沒有檢測到障礙，對管輸出高電平                 
  44.                 {
  45.                    ena=1;                  //L298使能端A為高
  46.                    enb=1;                  //L298使能端B為高
  47.                    in2=0;                  //L298IN2為低，小車左輪前進          
  48.                    in4=0;                  //L298IN4為低，小車右輪前進          
  49.                 }
  50.           else
  51.                 {
  52.                    ena=0;                  //如果前方檢測到障礙，L298使能端為低 ，左輪停止（小車轉彎）                  
  53.                    delay(1000);
  54.                    ena=1;                  //一秒后轉彎結束，繼續兩輪驅動前進
  55.                 }
  56.           if(xdg==0)                  //如果小車下方未檢測到障礙（碰到臺階）          
  57.             {
  58.                    in2=1;                  //L298IN2為高，小車左輪后退
  59.                    in4=1;                  //L298IN4為高，小車右輪后退
  60.                    delay(1000);
  61.                    ena=0;                  //后退一秒后，左輪停止（轉彎）  
  62.                    delay(1000);          //一秒后轉彎結束，小車繼續前進
  63.                 }
  64.         }
  65. }

  67. void timer0() interrupt 1
  68. {
  69.     TH0=(65536-500)/256;
  70.     TL0=(65536-500)%256;
  71.     cs1++;
  72.     if (cs1==10)   
  73.           {
  74.                 cs1=0;   
  75.             num1++;
  76.                 if(num1==3)
  77.                 num1=0;
  78.                 in1=table[num1];

  80.                 num2++;
  81.                 if(num2==3)
  82.                 num2=0;
  83.                 in3=table[num2];
  84.           }
  85. }
復制代碼


所有資料51hei提供下載:
小車.rar (59.09 KB, 下載次數: 98)


作者: 5523223221312    時間: 2018-5-11 10:35
真的挺好的
作者: 雜七雜稀碎的    時間: 2018-6-22 23:45
想請教一下你這個紅外感應是怎么弄的呀？仿真圖里是只有兩個按鈕呢？
作者: 雜七雜稀碎的    時間: 2018-6-22 23:46
想請教一下，這個小車的紅外是怎么加上去的呀？



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