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if((uwMspVirtualTimer - uwMspVirtualTimerKeep)>msp->uwCmtPRD_OpenPulse)
{
pwm1.CmtnPointer-=1;
if(pwm1.CmtnPointer>0xF0)
{
pwm1.CmtnPointer=5;
}
msp->SampleBemfEn_OpenPulse=TRUE;
msp->ExtenAdcSample=DISABLE;//DETECT BEMF
msp->AvoidCommuteTimer=0;
msp->dutyCycleCmd=OPEN_STARTUP_DUTY;//sysVar.InputAnalogRef;//注意ANA_INPUT_MIN限制
msp->uwSixStepCount++;
uwMspVirtualTimerKeep = uwMspVirtualTimer;
}
//Define the zeroCross structure
typedef struct
{
u16 timer; //過零檢測用時間計數器，時基為50us
u8 state; //過零檢測狀態
u16 compare; //過零換向延遲30°的時間
u16 period; //兩個cntr之間的時間(60°電角度)
u16 oldPeriod; //記錄上一次的Period
u16 periodARY[6]; //存儲過去6次的period
u8 CmtnPointer; //存儲經由zerocross計算出的cntr，用于向pwm1.cntr賦值
u8 detected**; //過零點檢測標志位，在檢測到過零點之后被置為TRUE,然后在等待30°換向的過程中被置FALSE(有效時間很短)
u8 diodeDelayTimer; //用于表示換向去磁階段(由續流二極管引起)不檢測反電勢的時間
u16 periodAcc; //用于存儲之前6次的period之和，用于計算period平均值averagePeriod6
u16 averagePeriod6; //等于periodAcc/6，算出平均period的值
u8 phaseAdvance; //超前換向補償，這個值用于補償因濾波導致過零點的滯后，以減小延遲30°的時間，需要根據實際的硬件電路進行校正
//FIR階數的一半為FIR引入的群延遲時間，在換向時要進行補償
u16 neutral; //估算的中性點電壓
u32 CmtnPointerChangeCounter;//記錄兩次換向之間的時間，如果過大，則認為速度為0
u16 Revolutions; //記錄了zerocross的換向次數
u16 StopTimeProtected; //該值根據SPEEDMIN計算出的最大值，以50us(20K的中斷頻率下)為單位的次數
} ZEROCROSS_OTYP;
typedef ZEROCROSS_OTYP *ZEROCROSS_handle;
typedef struct
{
//Statemachine 內部使用變量
u8 GuideState; //當前狀態機的狀態
u16 uwStmTimebase; //statemachine 時基(50us)
u16 uwStartAttemptCount; //記錄接收到啟動命令之后，進入OFF_STATE的次數
u16 uwBemfThreshold; //啟動過程中，反電勢過零比較時使用的閾值電壓，默認為100mv
u16 uwThreeComuThrehold; //三步換向時，換向點的電平值
u16 uwBemf; //啟動過程中，記錄不通電那一相的端電壓
u32 uwAlignTime; //轉子對位時間，默認為1.6s
u8 uwShortCycles; //記錄剎車次數(一個OFF_STATE到另外一個OFF_STATE之間)
u16 uwSixStepCount; //開環脈沖換向計數器，記錄了開環階段的換向次數，等于START_PLUSE_TOTALNUM
u8 CheckType; //在START_PULSE_STATE使用，==1說明是電機未通電時轉速過高跳轉過來的，則進行過零點周期計算(類似于FIND_PERIOD)，否則就發送3步換向脈沖
u16 BemfPrdSUM_SixStep;
u16 BemfPrdAVG_SixStep; //記錄3步換向時，兩個BEMF的間隔值（50us時基）,由BemfPrdSUM_SixStep平均而來
u16 BemfPrdAVG_OpenPulse; //記錄OPEN_PULSE時，兩個BEMF的間隔值（50us時基），由BemfPrd_OpenPulse平均而來
u16 MaxDutyForStart; //對應于最大限流值的占空比，用于開環啟動使用
u16 BemfPrd_SixStep; //3步換向時，記錄兩個BEMF的間隔值（50us時基）
u16 BemfPrd_OpenPulse; //OPEN_PULSE時，記錄兩個BEMF的間隔值（50us時基）
u16 uwCmtPRD_OpenPulse; //OPEN_PULSE時換向間隔(50us時基),600=30ms
u8 SampleBemfEn_OpenPulse; //==TRUE時可以采集過零點，每個cmtnpointer只采集一次
//Statemachine 外部使用變量
u16 dutyCycleCmd; //命令占空比，將在statemachine函數之后送入ramp模塊
u16 AvoidCommuteTimer; //在OPEN_PULSE階段，每次檢測BEMF的時候，要避開二極管續流的那個點，
//換向后，當這個值大于START_PLUSE_COMMUTATE_TIME時才開始采樣BEMF
u8 CmtPtrKeep_OpenPulse; //跳轉到STOP_1S_STATE之前，保存當前的cmtpointer值，在返回RUN_2S_STATE時，恢復cmtpointer.
u8 CmtPtrKeep_SixStep; //在Three_step階段，保存pwm.cmtpointer的值
u32 Timer2S_trigger; //在OPEN_PULSE階段,運行2S，觸發一次，跳入STOP_1S_STATE
u16 VirtualTimerKeep; //在Three_step階段，用于計算BemfPeriod
u8 ExtenAdcSample; //在電機啟動的部分中，ENABLE=采樣非關鍵ADC通道，例如母線電流，外部模擬量，模塊溫度等，序列采樣
// DISABLE=采集反電動勢
}MOTORSTART_OTYP;

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