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標題: 51單片機超聲波避障智能小車源程序 [打印本頁]
作者: liuchun512    時間: 2018-4-22 09:27
標題: 51單片機超聲波避障智能小車源程序
無聊的時候寫的小車超聲波避障程序


單片機源程序如下:
  1. /***********************************************************************************************************/
  2. //HC-SR04 超聲波測距模塊 DEMO 程序
  3. //晶振：11。0592
  4. //程序          QQ：  517535000
  5. //接線：模塊TRIG接 P1.2  ECH0 接P1.1
  6. //串口波特率9600
  7. /***********************************************************************************************************/          
  8.         #include   <AT89X51.H>
  9.         #include   <intrins.h>
  10.     #include   <STDIO.H>

  12.     #define uchar unsigned  char
  13.     #define uint  unsigned   int  
  14.         #define  RX  P1_5
  15.     #define  TX  P1_6
  16.   
  17.         sbit IN1=P2^4 ;
  18.         sbit IN2=P2^3;
  19.         sbit IN3=P2^2;
  20.         sbit IN4=P2^1;

  22.         unsigned int  time=0;
  23.         unsigned int  timer=0;
  24.         float         S=0;
  25.     bit           flag =0;
  26.        


  29.         void qian()//前進
  30. {
  31.     IN1=1;
  32.         IN2=0;

  34.         IN3=1;
  35.         IN4=0;
  36. }

  38. void hou()//后退
  39. {
  40.     IN1=0;
  41.         IN2=1;

  43.         IN3=0;
  44.         IN4=1;
  45. }       

  47. void stop()//停止
  48. {
  49.     IN1=0;
  50.         IN2=0;

  52.         IN3=0;
  53.         IN4=0;
  54. }

  56. void you()//右轉
  57. {
  58.     IN1=1;
  59.         IN2=0;

  61.         IN3=0;
  62.         IN4=1;
  63. }






  70. /********************************************************/
  71. void delayms(unsigned int ms)
  72. {
  73.         unsigned char i=100,j;
  74.         for(;ms;ms--)
  75.         {
  76.                 while(--i)
  77.                 {
  78.                         j=10;
  79.                         while(--j);
  80.                 }
  81.         }
  82. }

  84. /********************************************************/
  85.      void zd0() interrupt 1                  //T0中斷用來計數器溢出,超過測距范圍
  86.   {
  87.     flag=1;                                                         //中斷溢出標志
  88.   }




  93. /********************************************************/
  94.    void  StartModule()                          //T1中斷用來掃描數碼管和計800MS啟動模塊
  95.   {
  96.           TX=1;                                         //800MS  啟動一次模塊
  97.           _nop_();
  98.           _nop_();
  99.           _nop_();
  100.           _nop_();
  101.           _nop_();
  102.           _nop_();
  103.           _nop_();
  104.           _nop_();
  105.           _nop_();
  106.           _nop_();
  107.           _nop_();
  108.           _nop_();                                                                           
  109.           _nop_();
  110.           _nop_();
  111.           _nop_();
  112.           _nop_();
  113.           _nop_();
  114.           _nop_();
  115.           _nop_();
  116.           _nop_();
  117.           _nop_();
  118.           TX=0;
  119.   }


















  138. /********************************************************/
  139.     void Conut(void)
  140.         {
  141.                          time=TH0*256+TL0;
  142.                          TH0=0;
  143.                          TL0=0;
  144.                          S=(time*1.7)/100;     //算出來是CM
  145.                          if(flag==1)                    //超出測量
  146.                          {
  147.                                   flag=0;        
  148.                      }       
  149.          }


  152. /********************************************************/
  153. void main(void)
  154. {  

  156.    
  157.     TMOD=0x21;                   //設T0為方式1，GATE=1；
  158.         SCON=0x50;
  159.                                                                                     
  160.         TH0=0;
  161.         TL0=0;
  162.         TR0=1;  
  163.         ET0=1;             //允許T0中斷
  164.         TR1=1;                           //開啟定時器
  165.         TI=1;

  167.         SCON|=0X50;                        //設置為工作方式1
  168.         TMOD|=0X20;                        //設置計數器工作方式2
  169.         PCON=0X80;                        //波特率加倍
  170.         TH1=0XF3;                                //計數器初始值設置，注意波特率是4800的
  171.         TL1=0XF3;
  172.         ES=1;                                                //打開接收中斷


  175.    

  177.         EA=1;                           //開啟總中斷

  179. //        delayms(2000);
  180.         while(1)
  181.         {
  182.          StartModule();
  183.          while(!RX);                //當RX為零時等待
  184.          TR0=1;                            //開啟計數
  185.          while(RX);                        //當RX為1計數并等待
  186.          TR0=0;                                //關閉計數
  187.      Conut();                        //計算


  190.          /*    printf("%f\r\n",S); //輸出一次數據
  191.                          if(S<10)
  192.                            IN1=0;
  193.                            else IN1=1;   */


  196.                                              if(S<30)
  197.                 {
  198.                           delayms(2);
  199.                           if(S<30)
  200.                           {
  201.                                          
  202.                                          stop();
  203.                                          delayms(4);
  204.                                          hou();
  205.                                          delayms(30);
  206.                                
  207.                                          B:you();
  208.                                            delayms(20);
  209.                                            stop();
  210.                                           
  211.                                                  StartModule();
  212.                                                  while(!RX);                //當RX為零時等待
  213.                                                  TR0=1;                            //開啟計數
  214.                                                  while(RX);                        //當RX為1計數并等待
  215.                                                  TR0=0;                                //關閉計數
  216.                                              Conut();                        //計算




  221.                
  222.                                                            if(S>40)
  223.                                                            {
  224.                                                                            you();
  225.                                                                         delayms(8);
  226.                                                     stop();
  227.                                                                 delayms(4);
  228.                                                                         qian();
  229.                                                }       
  230.                                                            else
  231.                                                            {
  232.                                                              goto B;
  233.                                                            }                 
  234.                         }
  235.                                 else
  236.                                 {
  237.                                    qian();
  238.                                 }
  239.                  }
  240.                 else
  241.                 {  
  242.                   
  243.                    qian();
  244.                 }                          

  246.                                                                                                                  


  249.           delayms(10);

  251.         }

  253. }
復制代碼

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超聲波避障.rar (84.88 KB, 下載次數: 87)






作者: xuwei517    時間: 2018-5-3 22:58
謝謝 這是好東西啊
作者: leezll    時間: 2019-10-23 02:20
發現刷寫后沒有反應！�。。�！



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