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標題: stm32循跡避障遙控多功能小車制作(含源碼) [打印本頁]
作者: luyadong    時間: 2018-4-17 20:28
標題: stm32循跡避障遙控多功能小車制作(含源碼)

一般小車實現了跑動之后，接著要做的就是讓它按照我們設定的路線進行巡線走路，那么就要用到循跡模塊了。網上循跡模塊很多的，有好多種，原理就那樣，就是利用紅外傳感原理。小車能夠按照黑線走是因為當紅外線的光照到黑線上時會被吸收，從而檢測部到信號，而照到白線時可以反射回去，也就可以接受得到，因此，空值起來也很簡單，一句話，檢測和模塊相連管腳的電平的高低。

        哪么我就來說說，該怎樣檢測呢。

        通過相應的函數讀取管腳的電平值就行了。



功能：循跡+避障+遙控
制作難點：
1.超聲波，舵機，電機三者的協調。
2.實時快速反應，整個過程的程序要流暢，不能停留在某一處。
3.STM32超聲波捕獲也是一個亮點。
程序的亮點：

    藍牙HC-06模塊使用STM32 DMA控制器，使小車在循跡+避障+遙控功能的切換中運行流暢，解決了藍牙串口發送數據延遲問題。
    超聲波，舵機，電機三者的協調得比較好。

總結：剛開始軟硬件搭配不擋，沒有按照科學的方法一步一步排除遇到的問題。讓很容易解決的問題拖了很久，浪費了很多時間。同時，由于沒考慮到stm32這塊主控芯片的電壓安全問題，燒了幾塊芯片。這是我們得到的教訓。總的來說，功能全部實現。

單片機源程序如下:
  1. /**
  2.   ******************************************************************************
  3.   * @file    main.c
  4.   * @author  MCD Application Team
  5.   * @version V3.5.0
  6.   * @brief   Main program body
  7. **/
  8. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
  9. #include "stm32f10x.h"
  10. #include "usart1.h"
  11. #include "SysTick.h"
  12. #include "motor_control.h"
  13. #include "UltrasonicWave.h"
  14. #include "TIM3.h"
  15. #include "pwm_output.h"
  16. /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
  17. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
  18. /* Private macro -------------------------------------------------------------*/
  19. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
  20. vu32 Onward_flag=0;
  21. vu8 RxBuffer[2];
  22. vu32 PWM_flag=0;
  23. vu32 Left_flag=0;
  24. vu32 Right_flag=0;
  25. vu32 Backward_flag=0;
  26. vu32 Stop_flag=0;
  27. vu32 Xunji_flag=0;
  28. vu32 Auto_flag=0;
  29. vu8  count=0;

  31. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
  32. void NVIC_Configuration(void);

  34. /* Private functions ---------------------------------------------------------*/

  36. /*******************************************************************************
  37. * 函數名         : main
  38. * 描述           : 主函數
  39. * 輸入           : 無
  40. * 輸出           : 無
  41. * 返回           : 無
  42. *******************************************************************************/
  43. int main(void)
  44. {
  45.    /* NVIC configuration */
  46.    NVIC_Configuration();
  47.    /* Configure the Usart1 */
  48.    USART1_Config();
  49.    /* Configure the DMA1 */
  50.    DMA_Configuration();
  51.    /* Configure the GPIO */
  52.    GPIO_Configuration();
  53.    /* Configure the TIM2 */
  54.    TIM2_Configuration();
  55.    /* Configure the TIM3 */
  56.    TIM4_Configuration();
  57.    /* Configure the TIM4 */
  58.         Control_GPIOE_Config();  /*配置傳感器輸入信號管腳*/
  59. //   TIM4_Configuration();
  60.           TIM3_GPIO_Config();
  61.    /* Configure the systick */
  62.    SysTick_Init();
  63.    /* Configure the UltrasonicWave */
  64.    UltrasonicWave_Configuration();

  66.    Degree(85,1);

  68.          
  69. //         Delay_ms(1500);

  71.    while (1)
  72.   {
  73.                
  74.                 //        Auto_run();
  75.                
  76.          if(Onward_flag==1)
  77.           {
  78.             Forward_run();                         //前進
  79.           }
  80.          else if(Backward_flag==1)
  81.           {
  82.             Backward_run();                  //后退
  83.           }
  84.          else if(Left_flag==1)
  85.           {
  86.             Left_turn();                     //左轉
  87.           }
  88.          else if(Right_flag==1)
  89.           {
  90.             Right_turn();                    // 右轉
  91.           }
  92.           else if(Auto_flag==1)
  93.           {
  94.             Auto_run();                                         //自動避障行駛
  95.           }
  96.                 else if(Xunji_flag==1)
  97.           {
  98.             Xunji_run();                                         //自動循跡行駛
  99.           }
  100.           else
  101.           {
  102.            Stop();                           //暫停
  103.           }
  104.         }
  105.   }                        
  106.   


  109. /*******************************************************************************
  110. * 函數名         : NVIC_Configuration
  111. * 描述           : 初始化NVIC
  112. * 輸入           : 無
  113. * 輸出           : 無
  114. * 返回           : 無
  115. *******************************************************************************/
  116. void NVIC_Configuration(void)
  117. {
  118.    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

  120.    /* Configure the Priority Group to 2 bits */
  121.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  122.   
  123. ……………………

  125. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
stm32-超聲波避障.rar (3.15 MB, 下載次數: 232)


作者: 溺水三千    時間: 2019-7-6 09:23
樓主，跪求有沒有頭文件
作者: 最可愛的人    時間: 2020-9-11 18:11
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