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標(biāo)題: 智能車PID算法實(shí)現(xiàn)原理精講 [打印本頁]

作者: 酷酷酷 時(shí)間: 2018-4-9 20:40
標(biāo)題: 智能車PID算法實(shí)現(xiàn)原理精講
  為了實(shí)現(xiàn) PID 控制所需要的等間隔采樣，我們使用了一個(gè)定時(shí)中斷，每 2ms 進(jìn)行一次數(shù)據(jù)采樣和 PID 計(jì)算。與此并行，系統(tǒng)中還設(shè)計(jì)了一個(gè)轉(zhuǎn)速脈沖檢測(cè)中斷，從而實(shí)現(xiàn)了轉(zhuǎn)速檢測(cè)。為了調(diào)試的需要，程序中還在 main{}函數(shù)中加入了相關(guān)的調(diào)試代碼，這部分代碼有最低的優(yōu)先級(jí)，可以在保證不影響控制策略的情況下實(shí)現(xiàn)發(fā)送調(diào)試數(shù)據(jù)等功能。檢測(cè)環(huán)節(jié)對(duì)整個(gè)控制系統(tǒng)的質(zhì)量起到至關(guān)重要的作用
4.3.2 PID控制調(diào)整速度
本系統(tǒng)采用的是增量式數(shù)字 PID 控制，通過每一控制周期（10ms）讀入脈沖數(shù)間接測(cè)得小車當(dāng)前轉(zhuǎn)速 vi_FeedBack，將 vi_FeedBack 與模糊推理得到的小車期望速度 vi_Ref 比較，由以下公式求得速度偏差error1 與速度偏差率 d_error。
  error1 = vi_Ref– vi_FeedBack;                   （公式3）
   d_error = error1 –vi_PreError;                   （公式4）
公式 4 中, vi_PreError 為上次的速度偏差。考慮到控制周期較長(zhǎng)，假設(shè)按 2.5m/s 的平均速度計(jì)算，則一個(gè)控制周期小車大概可以跑過 2.5cm，如果按這種周期用上述 PID 調(diào)節(jié)速度，則會(huì)導(dǎo)致加速減速均過長(zhǎng)的后果，嚴(yán)重的影響小車的快速性和穩(wěn)定性。為了解決這個(gè)問題，可以在 PID 調(diào)速控制中加入 BANG-BANG 控制思想：根據(jù) error1 的大小，如果正大，則正轉(zhuǎn)給全額占空比；如果負(fù)大，則自由停車或給一個(gè)反轉(zhuǎn)占空比；否則就采用 PID 計(jì)算的占空比。

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作者: bleach 時(shí)間: 2018-5-15 14:40
謝謝分享

作者: 年少有點(diǎn)狂 時(shí)間: 2018-5-25 13:48
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)

作者: kiva555000 時(shí)間: 2018-11-13 18:48
謝謝學(xué)習(xí)

作者: 走著走著就散 時(shí)間: 2018-11-14 16:53
謝謝分享

作者: zgf123456 時(shí)間: 2018-11-14 17:22
謝謝分享

作者: pinelee 時(shí)間: 2018-11-14 21:26
謝謝分享

作者: jcfie 時(shí)間: 2018-12-6 15:41
謝謝分享

作者: 風(fēng)云之間 時(shí)間: 2018-12-7 11:17
謝謝分享

作者: abclep 時(shí)間: 2019-10-20 19:19
謝謝樓主分享下載了慢慢消化

作者: vow2rich 時(shí)間: 2021-6-19 15:36
非常受益，謝謝文章作者。

作者: ZGR0319 時(shí)間: 2021-7-28 16:08
不錯(cuò)不錯(cuò)，非常到位，很詳細(xì)

作者: Y!NG 時(shí)間: 2021-8-12 20:57
不錯(cuò)不錯(cuò)，非常到位，很詳細(xì)

作者: woyaodwn 時(shí)間: 2021-12-28 10:14
是SUNPLUS的文檔嗎

作者: hlln20100410 時(shí)間: 2022-3-28 15:26
正好學(xué)習(xí)PID

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