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標(biāo)題: 基于KEA128的直立小車源程序與配置信息 親手碼的哦 [打印本頁]
作者: travellerxuqi    時間: 2018-3-25 17:32
標(biāo)題: 基于KEA128的直立小車源程序與配置信息 親手碼的哦
基于kea的直立小車程序  親手碼的哦
最近在做飛思卡爾智能車比賽 基于官方方案的程序 完全可跑

逐飛科技KEA庫的晶振是使用的16M無源晶振。請大家注意自己的晶振是否與我們的一樣。
下圖展示了如何超頻


KEA128庫配置信息
右擊工程（也就是圖中 1 所在的方框），然后選擇 options。



第一步檢查，單片機(jī)的型號選擇是否正確，根據(jù)自己使用的單片機(jī)進(jìn)行選擇，當(dāng)然如果使用 的單片機(jī)不是例程所支持的話，那么這里設(shè)置為自己使用的單片機(jī)例程也無法使用的。下圖 展示了如何選擇單片機(jī)型號，這里需要注意的是，由于飛思卡爾公司被 NXP 收購了，因此 在新版中沒有 freescale 選項了，freescale 公司的單片機(jī)歸納在了 NXP 選項下面了。如果有 freescale 選項的就在 freescale 選項下查找



將 char 釋意成有符號的類型，這個如 果有特殊需求的可以按照自己的需求 設(shè)置，一般用戶按照圖中設(shè)置即可。

路徑包含信息與宏定義設(shè)置 包含目錄信息

$PROJ_DIR$\..\..\USER\inc

$PROJ_DIR$\..\..\USER\src

$PROJ_DIR$\..\..\..\Libraries\startup\CoreSupport

$PROJ_DIR$\..\..\..\Libraries\startup\DeviceSupport\IAR-ARM

$PROJ_DIR$\..\..\..\Libraries\startup\DeviceSupport

$PROJ_DIR$\..\..\..\Libraries\drives\inc

$PROJ_DIR$\..\..\..\Libraries\seekfree

$PROJ_DIR$\..\..\..\Libraries\startup\DeviceSupport 宏定義信息（這里的宏定義用于預(yù)編譯 處理）

_DLIB_FILE_DESCRIPTOR
$PROJ_DIR$\KEA128.icf






單片機(jī)源程序如下:
  1. /*********************************************************************************************************************
  2. * COPYRIGHT NOTICE
  3. * Copyright (c) 2017,逐飛科技
  4. * All rights reserved.
  5. * 以下所有內(nèi)容版權(quán)均屬逐飛科技所有，未經(jīng)允許不得用于商業(yè)用途，
  6. * 歡迎各位使用并傳播本程序，修改內(nèi)容時必須保留逐飛科技的版權(quán)聲明。
  7. *
  8. * @file                       main
  9. * @author                     逐飛科技(QQ3184284598)
  10. * @version                    v2.0
  11. * @Software                 IAR 7.7 or MDK 5.23
  12. * @Target core                S9KEA128AMLK
  13. ********************************************************************************************************************/

  15. #include "headfile.h"


  18. #define FallAngleBack 75
  19. #define FallAngleFront -15
  20.   
  21.   
  22. int main(void)
  23. {    uint8 data[3];
  24.         
  25.        get_clk();              //獲取時鐘頻率 必須執(zhí)行
  26.        ControlInit();
  27.       
  28.        key_init();//初始化按鍵
  29.        IIC_init();
  30.        InitMPU6050(); //初始化陀螺儀
  31.      //  OLED_Init();//OLED初始化
  32.      uart_init(uart2,115200);
  33.       //中斷初始化
  34.       // uart_rx_irq_en(uart2);        
  35.       
  36.       
  37.       
  38.        //初始化編碼器
  39.       
  40.        ftm_count_init(ftm0);   //對E0引腳輸入的脈沖進(jìn)行計數(shù)    E0接編碼器LSB   
  41.        gpio_init(H7,GPI,0);    //用于判斷方向                  C5接編碼器DIR
  42.        port_pull(H7);          //IO上拉
  43.       
  44.        ftm_count_init(ftm1);   //對E7引腳輸入的脈沖進(jìn)行計數(shù)    E7接編碼器LSB
  45.        gpio_init(H5,GPI,0);    //用于判斷方向                  H5接編碼器DIR
  46.        port_pull(H5);          //IO上拉

  48.         //初始化PWM
  49.         //PWM通道與引腳對應(yīng)關(guān)系查看KEA128_port_cfg.h文件內(nèi)的FTM2_CH0_PIN等宏定義
  50.         //桌大大的推文中，建議電磁組電機(jī)頻率選用13K-17K
  51.         //占空比精度可以在KEA128_ftm.h文件內(nèi)找到FTM2_PRECISON宏定義進(jìn)行設(shè)置
  52.        ftm_pwm_init(ftm2,ftm_ch2,15000,0);//初始化PWM頻率為15K，占空比為0
  53.        ftm_pwm_init(ftm2,ftm_ch3,15000,0);
  54.        ftm_pwm_init(ftm2,ftm_ch0,15000,0);
  55.        ftm_pwm_init(ftm2,ftm_ch1,15000,0);
  56.    
  57.     //這里一共四個通道，本歷程使用通道2與通道3控制左電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，剩下4和5通道控制右電機(jī)的正反轉(zhuǎn)

  59.      
  60.         pit_init_ms(pit0,1);                                                                //定時1個后中斷
  61.         set_irq_priority(PIT_CH0_IRQn,1);                                       
  62.         enable_irq(PIT_CH0_IRQn);
  63.         EnableInterrupts;

  65.       while(1)
  66. {
  67.               
  68.              // data[0]=(int)ACC_Angle;
  69.              //       data[1]=(int)Car_Angle;
  70.             //  data[2]=(int)Angle_Speed;
  71.            
  72.    /*** if((int)Car_Angle>FallAngleBack||(int)Car_Angle<FallAngleFront)
  73. {DisableInterrupts;
  74. ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch3,0);
  75. ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch2,0 );
  76. ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch1,0 );
  77. ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch0,0 );





  83. }***/
  84.          
  85.               
  86.                
  87. ……………………

  89. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
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作者: 嗯嗯哈哈    時間: 2018-3-28 17:45
想要  666666
作者: daiqiuyang    時間: 2018-4-20 12:02
樓主好棒 想要
作者: 張呵呵    時間: 2018-4-30 08:25
我想看看，謝謝樓主，qq2471131116
作者: qjsbeujabzbd    時間: 2018-5-10 10:58
想要一份，能不能發(fā)我一份
作者: dhf888    時間: 2018-6-21 00:17
這代碼只是站起來吧？
作者: 1052    時間: 2018-7-21 11:52
不錯
作者: wxjnrl    時間: 2018-8-18 11:15
想要想要
作者: 123456789yyy    時間: 2019-3-25 17:22
為什么電機(jī)轉(zhuǎn)速那么高



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