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單片機下位機源程序如下:

#include <reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
#define N z[60] //X速度
#define M z[61] //Y速度
//#define zil 54]*256+z[55]
unsigned char code Z1[8]={0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09}; // 正轉
//unsigned char code F1[8]={0x09,0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01}; //反轉
sbit jg=P2^0;
sbit EN1=P2^7;
sbit EN2=P2^6;
sbit EN3=P2^5;
sbit EN4=P2^4;
sbit led=P2^1;//指示燈
uchar xdata z[500]={0};//緩存
uchar buff[3];//串口緩存
uchar x1,x0,y1,y0,cont2=0;
uchar xfb=4,yfb=4;//走步標志位
uchar x,y,k,temp,t;//變量定義，有些沒有用
char i,j;
uint h=0,jiguang;
void delayms(uint xms)
{
uint i,j;
for(i=xms;i>0;i--) //i=xms即延時約xms毫秒
for(j=110;j>0;j--);
}
/**********************************************************************
* *
* 步進電機驅動 *
* *
***********************************************************************/
/********x方向正轉***********/
void motor_fxw(uint flag)
{
while(1)
{
P0=Z1[i];
delayms(N);
flag--;
i++;
if(i>7)
i=0;
if(flag==0)
break;
}
}
/********x方向逆轉***********/
void motor_fxz(uint flag)
{
while(1)
{
P0=Z1[i];
delayms(N);
flag--;
i--;
if(i<0)
i=7;
if(flag==0)
break;
}
}
/********y方向正轉***********/
void motor_fyw(uint flag)
{
while(1)
{
P1=Z1[j];
delayms(M);
flag--;
j++;
if(j>7)
j=0;
if(flag==0)
break;
}
}
/********y方向逆轉***********/
void motor_fyz(uint flag)
{
while(1)
{
P1=Z1[j];
delayms(M);
flag--;
j--;
if(j<0)
j=7;
if(flag==0)
break;
}
}
/*****************打點完畢激光移至原點****************************/
void huanyuan(uint zix,uint ziy)
{
while(1)
motor_fxz(zix);
while(1)
motor_fyz(ziy);
}
void dazi(uint zik,uchar bu)//打印函數
{
uint x;
uint s;
jg=1;
for(x=0;x<zik;x++) //執行zik個循環，x軸右移zik步
{
while(z[63]);//暫停等待
if(z[64]==1) break;//停止標志跳出循環
s=z[99+x]*(z[58]*256+z[59])/100;
jg=0;//開激光
delayms(s);
jg=1; //關閉激光
// if(y%2==0)
motor_fxw(1); //x軸前進一步
// else
// motor_fxz(1); //x軸后退一步
}
if(z[64]==1) z[64]=0; //停止標志跳出循環
else //y軸進一行
{
y++;
motor_fxz(zik);
motor_fyw(1);
}
// if(y==zil)
// {
// huanyuan(zik,ziy);
// }
}
/* 串口配置函數，baud-通信波特率 */
void ConfigUART(unsigned int baud)
{
SCON = 0x50; //配置串口為模式1
TMOD &= 0x0F; //清零T1的控制位
TMOD |= 0x20; //配置T1為模式2
TH1 = 256 - (11059200/12/32)/baud; //計算T1重載值
TL1 = TH1; //初值等于重載值
ET1 = 0; //禁止T1中斷
ES = 1; //使能串口中斷
TR1 = 1; //啟動T1
}
void chuanlo() interrupt 4
{
if(RI)
{
buff[cont2]=SBUF;//每次3字節，地址高，地址低，數據，，
cont2++;
if(cont2==3)//每收3個字節，把數據寫入地址中
{
z[(buff[0]*256)+buff[1]]=buff[2];
cont2=0;
}
RI=0;
}
}
main()
{
EA=1;
P0=0xff;
ConfigUART(9600) ;
z[60]=15;//默認的參數
z[61]=50;
z[56]=1;
z[62]=0;
jg=1;
cont2=0;
EN1=1;
EN2=1;
EN3=1;
EN4=1;
y=0;
i=0;
j=0;
t=1;
// z[54]=0;
// z[55]=44;
// z[60]=50;
// z[61]=50;
while(1)
{
if(z[57]==100){jg=0;}//上位機指令處理，開關激光
if(z[57]==0) {jg=1;}
//// //if(z[57]==100){jg=~jg;z[57]=0;}
//// if(cont2!=0) led=1; else led=0;//指示通信是否可用
//// // if(cont2!=0) led=0; else led=1;
if(z[50]>0){motor_fxw(t);z[50]=0;} //x軸前進一步
if(z[51]>0){motor_fxz(t);z[51]=0;}
if(z[52]>0){motor_fyz(t);z[52]=0;}
if(z[53]>0){motor_fyw(t);z[53]=0;}
if(z[62])//開始打印標志
{
dazi(z[54]*256+z[55],z[56]);
z[62]=0;//一行打印完成
SBUF=1;//發送信息，表示打印完成
while(!TI);
TI=0;
}
}
}

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