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標題: 我有個小車需要一個超聲波（有云臺）壁障小車程序麻煩各位哥哥姐姐咯 [打印本頁]

作者: 17395063853 時間: 2018-1-13 16:08
標題: 我有個小車需要一個超聲波（有云臺）壁障小車程序麻煩各位哥哥姐姐咯
我的單片機用的是C51  小車電機占的IO口為P2口  前左電機為P1-0（正傳）和P-1（反轉）前右電機P2-2（正轉）和P2-3（反轉）后左電機P-4（正轉）和P2-5反轉  后右電機P2-6（正轉）和P2-7(反轉) 。其中（電機  正反轉只需  其中一個為1 另一個為0）；
其中超聲波  輸出口為P1-0口接收口為P3-2口
  舵機輸出口為P1-1口；

先謝過各位哥哥姐姐咯；需要一個能超聲波壁障的程序其他程序都不用

作者: 技術求助 時間: 2018-1-13 23:44
我也是初學都，

作者: 17395063853 時間: 2018-1-14 17:23
/*****花了  幾天的時間寫出來了對于我這初學者還是蠻開心的*************/

#include<reg52.h>
#define car P2
#include <intrins.h> //nop頭文件
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;
sbit car_0 = P2^0;    //前左電機正轉
sbit car_1 = P2^1;    //前左電機反轉
sbit car_2 = P2^2;    //前右電機正轉
sbit car_3 = P2^3;    //前右電機反轉
sbit car_4 = P2^4;    //后左電機正轉
sbit car_5 = P2^5;    //后左電機反轉
sbit car_6 = P2^6;    /后右電機正轉
sbit car_7 = P2^7;    // 后右電機反轉
sbit trig  = P1^0;    //超聲波輸出口
sbit echo  = P3^2;    //超聲波接收口
sbit dj = P1^1;    //舵機控制口
u16 time,S,S1,S2,S3,S4,push_val_left,pwm_val_left,timer;
#define Left_moto_go {car_0=0,car_1=1,car_4=0,car_5=1;} //左邊兩個電機向前走#define Left_moto_back  {car_0=1,car_1=0,car_4=1,car_5=0;} //左邊兩個電機向后走#define Left_moto_Stop  {car_0=1,car_1=1,car_4=1,car_5=1;} //左邊兩個電機停止
#define Right_moto_go {car_2=0,car_3=1,car_6=0,car_7=1;}    //右邊兩個電機向前走
#define Right_moto_back {car_2=1,car_3=0,car_6=1,car_7=0;} //右邊兩個電機向后走
#define Right_moto_Stop {car_2=1,car_3=1,car_6=1,car_7=1;} //右邊兩個電機停止
/************************************************************************/
//前進
void qianj(void)    //前進
{
Left_moto_go ;
Right_moto_go ;
}
/************************************************************************/
void hout(void)              //后退
{
Left_moto_back ;
Right_moto_back ; }
/************************************************************************/
//左轉
void zuoz(void)
{
Left_moto_back ;
Right_moto_go ;
// zxdzz ();
}
/************************************************************************/
//右轉
void youz(void)
{
Left_moto_go ;
Right_moto_back ;
// zxdyz ();
}
/************************************************************************/
//STOP
void tingz(void)          //停止
{
Left_moto_Stop ;
Right_moto_Stop ;
// zxdgd ();
}
/************************************************************************/
//超聲波發射信號
void StartModule()
{
      trig = 1
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
trig=0;
}
/***************************************************/
/**************************************************/
void Conut (void) //計算距離
{
while(!echo);
TR0=1;
while(echo);
TR0=0;
time=TH0*256+TL0
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100

}

void COMM( void ) //方向判斷
{

push_val_left=5;
timer=0;
while(timer<=4000);
StartModule();
Conut();
S2=S;

push_val_left=23;
timer=0;
while(timer<=4000);
StartModule();
Conut();
S4=S;

push_val_left=13;
timer=0;
while(timer<=4000);
StartModule();
Conut();
S1=S;

if((S2<20)||(S4<20)
{
hout();
timer=0;
while(timer<=4000);
}

if(S2>S4)
{
youz();
timer=0;
while(timer<=4000);
}
else
{
zuoz();
timer=0;
while(timer<=4000);
}
}

void main (void)
{
   push_val_left =  13;
car = 0xff;
   TMOD = 0x11;
   TH1 = 0x0FF;
TL1 = 0x0A4;
   ET1 = 1;
   TR1 = 1;
   TH0 = 0;
TL0 = 0;
ET0 = 1;
   EA = 1;
  while(1)
{

if(timer>=1000)
{
timer = 0;
StartModule();
Conut();
if(S<45)
{
hout();
hout();
hout();
tingz();
COMM();
}
else
if(S>45)
qianj();
}
}

}

/***************************************************/
///定時器3
void pwmdins()interrupt 3
{

TH1 = 0x0FF;
TL1 = 0x0A4;
timer++;
   pwm_val_left++;
   if(pwm_val_left<=push_val_left)
   dj = 1;
   else
      dj = 0;
   if(pwm_val_left>=200)
      pwm_val_left=0;


}

避障.zip

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