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標題: Arduino智能循跡小車程序 8路循跡+左前右超聲避障 [打印本頁]

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作者: 18601515097    時間: 2017-12-17 20:55
標題: Arduino智能循跡小車程序 8路循跡+左前右超聲避障
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Arduino源程序：

1. //===============================================================
   
2. //雷達消零減為2，加入findspot函，加入checkforward函數,已加入AT==0時回避對方配送站算，已加入角落修正點(AT雙向)
   
3. //#include <Servo.h>
   
4. 
   
5. int right1=30;//in1
   
6. int right2=31;//in2
   
7. int rightpwm=4;//En1
   
8. 
   
9. 
   
10. int left1=33;//后片in3
    
11. int left2=34;//后片in4
    
12. int leftpwm=3;//后片EnB
    
13. 
    
14. int EMP1=36;
    
15. int EMP2=37;
    
16. 
    
17. int LED1=25;
    
18. int LED2=22;
    
19. int LED3=23;
    
20. int LED4=24;
    
21. 
    
22. int LEDL=28;
    
23. int LEDF=27;
    
24. int LEDR=26;
    
25. int Color = 29;
    
26. 
    
27. int TrigF = A2;
    
28. int EchoF = A3;
    
29. int TrigL = A4;
    
30. int EchoL = A5;
    
31. int TrigR = A6;
    
32. int EchoR = A7;
    
33. 
    
34. int key = A8;
    
35. int beep = A9;
    
36. 
    
37. const int Sensor1 = 15;
    
38. const int Sensor2 = 16;            
    
39. const int Sensor3 = 17;
    
40. const int Sensor4 = 18;
    
41. const int Sensor5 = 19;
    
42. const int Sensor6 = 20;
    
43. const int SensorF1 = 14;
    
44. const int SensorF2 = 21;
    
45. 
    
46. 
    
47. 
    
48. int FD = 0;
    
49. int RD = 0;
    
50. int LD = 0;
    
51. int S1;  
    
52. int S2;   
    
53. int S3;
    
54. int S4;
    
55. int S5;
    
56. int S6;
    
57. int SF1;
    
58. int SF2;
    
59. int C;
    
60. int X = 0;
    
61. int Y = 0;
    
62. int TR = 0;
    
63. int TL = 0;
    
64. int Z = 0;
    
65. int P = 0; //記錄拐點數
    
66. int AT =0;//AT=0進攻狀態,AT=1撤退狀態
    
67. 
    
68. 
    
69. void setup()
    
70. {
    
71.   Serial.begin(9600);
    
72. 
    
73.   pinMode(left1,OUTPUT);
    
74.   pinMode(left2,OUTPUT);
    
75.   pinMode(leftpwm,OUTPUT);
    
76.   
    
77.   pinMode(right1,OUTPUT);
    
78.   pinMode(right2,OUTPUT);
    
79.   pinMode(rightpwm,OUTPUT);  
    
80.   
    
81.   pinMode(EMP1,OUTPUT);
    
82.   pinMode(EMP2,OUTPUT);
    
83.    
    
84.   pinMode(LED1,OUTPUT);
    
85.   pinMode(LED2,OUTPUT);
    
86.   pinMode(LED3,OUTPUT);
    
87.   pinMode(LED4,OUTPUT);
    
88.   pinMode(LEDL,OUTPUT);
    
89.   pinMode(LEDF,OUTPUT);
    
90.   pinMode(LEDR,OUTPUT);
    
91.   pinMode(Color, INPUT);
    
92.   
    
93.   pinMode(key, INPUT);
    
94.   pinMode(beep, OUTPUT);
    
95.   
    
96.   pinMode(Sensor1, INPUT);
    
97.   pinMode(Sensor2, INPUT);
    
98.   pinMode(Sensor3, INPUT);
    
99.   pinMode(Sensor4, INPUT);
    
100.   pinMode(Sensor5, INPUT);
     
101.   pinMode(Sensor6, INPUT);
     
102.   pinMode(SensorF1, INPUT);
     
103.   pinMode(SensorF2, INPUT);
     
104. 
     
105.   pinMode(EchoF, INPUT);
     
106.   pinMode(EchoR, INPUT);
     
107.   pinMode(EchoL, INPUT);
     
108.   pinMode(TrigF, OUTPUT);
     
109.   pinMode(TrigR, OUTPUT);
     
110.   pinMode(TrigL, OUTPUT);
     
111. }
     
112. 
     
113. void run(int time)     
     
114. {
     
115.   digitalWrite(left1,HIGH);
     
116.   digitalWrite(left2,LOW);
     
117.   digitalWrite(leftpwm,HIGH);
     
118.   analogWrite(leftpwm,240);
     
119.   
     
120.   digitalWrite(right1,HIGH);
     
121.   digitalWrite(right2,LOW);
     
122.   digitalWrite(rightpwm,HIGH);
     
123.   analogWrite(rightpwm,240);
     
124. 
     
125.   delay(time * 1);
     
126. }
     
127. 
     
128. void left(int time)     
     
129. {
     
130. 
     
131.   digitalWrite(leftpwm,LOW);
     
132. 
     
133.   digitalWrite(right1,HIGH);
     
134.   digitalWrite(right2,LOW);
     
135.   digitalWrite(rightpwm,HIGH);
     
136.   analogWrite(rightpwm,240);
     
137.   delay(time * 1);
     
138. }
     
139. void right(int time)     
     
140. {
     
141.   digitalWrite(left1,HIGH);
     
142.   digitalWrite(left2,LOW);
     
143.   digitalWrite(leftpwm,HIGH);
     
144.   analogWrite(leftpwm,240);
     
145.   
     
146.   digitalWrite(rightpwm,LOW);
     
147. 
     
148.   delay(time * 1);
     
149. }
     
150. 
     
151. 
     
152. void brake(int time)     
     
153. { digitalWrite(left2,HIGH);
     
154.   digitalWrite(left1,LOW);
     
155.   digitalWrite(leftpwm,HIGH);
     
156.   analogWrite(leftpwm,30);
     
157.   
     
158.   digitalWrite(right2,HIGH);
     
159.   digitalWrite(right1,LOW);
     
160.   digitalWrite(rightpwm,HIGH);
     
161.   analogWrite(rightpwm,30);
     
162. 
     
163.   delay(time * 1);
     
164. }
     
165. //==========================================================
     
166. void back(int time)     
     
167. {
     
168.   digitalWrite(left2,HIGH);
     
169.   digitalWrite(left1,LOW);
     
170.   digitalWrite(leftpwm,HIGH);
     
171.   analogWrite(leftpwm,240);
     
172.   
     
173.   digitalWrite(right2,HIGH);
     
174.   digitalWrite(right1,LOW);
     
175.   digitalWrite(rightpwm,HIGH);
     
176.   analogWrite(rightpwm,240);
     
177.   delay(time * 1);
     
178. }
     
179. 
     
180. void brakeback(int time)     
     
181. {
     
182.   digitalWrite(left1,HIGH);
     
183.   digitalWrite(left2,LOW);
     
184.   digitalWrite(leftpwm,HIGH);
     
185.   analogWrite(leftpwm,30);
     
186.   
     
187.   digitalWrite(right1,HIGH);
     
188.   digitalWrite(right2,LOW);
     
189.   digitalWrite(rightpwm,HIGH);
     
190.   analogWrite(rightpwm,30);
     
191. 
     
192.   delay(time * 1);
     
193. }
     
194. 
     
195. void spinleft(int time)     
     
196. {
     
197.   digitalWrite(left2,HIGH);
     
198.   digitalWrite(left1,LOW);
     
199.   digitalWrite(leftpwm,HIGH);
     
200.   analogWrite(leftpwm,240);
     
201.   
     
202.   digitalWrite(right1,HIGH);
     
203.   digitalWrite(right2,LOW);
     
204.   digitalWrite(rightpwm,HIGH);
     
205.   analogWrite(rightpwm,240);
     
206.   delay(time * 1);
     
207. }
     
208. 
     
209. void brakespinleft(int time)     
     
210. {
     
211. digitalWrite(left1,HIGH);
     
212.   digitalWrite(left2,LOW);
     
213.   digitalWrite(leftpwm,HIGH);
     
214.   analogWrite(leftpwm,30);
     
215.   
     
216.   digitalWrite(right2,HIGH);
     
217.   digitalWrite(right1,LOW);
     
218.   digitalWrite(rightpwm,HIGH);
     
219.   analogWrite(rightpwm,30);
     
220.   delay(time * 1);
     
221. }
     
222. 
     
223. 
     
224. void spinright(int time)     
     
225. {
     
226.   digitalWrite(left1,HIGH);
     
227.   digitalWrite(left2,LOW);
     
228.   digitalWrite(leftpwm,HIGH);
     
229.   analogWrite(leftpwm,240);
     
230.   
     
231.   digitalWrite(right2,HIGH);
     
232.   digitalWrite(right1,LOW);
     
233.   digitalWrite(rightpwm,HIGH);
     
234.   analogWrite(rightpwm,240);
     
235.   delay(time * 1);
     
236. }
     
237. 
     
238. void brakespinright(int time)     
     
239. {
     
240.   digitalWrite(left2,HIGH);
     
241.   digitalWrite(left1,LOW);
     
242.   digitalWrite(leftpwm,HIGH);
     
243.   analogWrite(leftpwm,240);
     
244.   
     
245.   digitalWrite(right1,HIGH);
     
246.   digitalWrite(right2,LOW);
     
247.   digitalWrite(rightpwm,HIGH);
     
248.   analogWrite(rightpwm,240);
     
249.   delay(time * 1);
     
250. }
     
251. 
     
252. void stop(int time)   
     
253. {
     
254.   digitalWrite(leftpwm,LOW);
     
255. 
     
256. 
     
257.   digitalWrite(rightpwm,LOW);
     
258. 
     
259.   delay(time * 1);   
     
260. }
     
261. 
     
262. 
     
263. //==========================================================
     
264. 
     
265. void keysacn()//按鍵掃描
     
266. {
     
267.   int val;
     
268.   val = digitalRead(key); //讀取電平值賦給val
     
269.   while (!digitalRead(key)) //當按鍵沒被按下時，一直循環
     
270.   {
     
271.     val = digitalRead(key); //此句可省略，可讓循環跑空
     
272.   }
     
273.   while (digitalRead(key)) //當按鍵被按下時
     
274.   {
     
275.     delay(10);        //延時10ms
     
276.     val = digitalRead(key); //讀取電平值賦給val
     
277.     if (val == HIGH) //第二次判斷按鍵是否被按下
     
278.     {
     
279.      // digitalWrite(beep, HIGH);                //蜂鳴器響
     
280.      // while (!digitalRead(key))        //判斷按鍵是否被松開
     
281.         digitalWrite(beep, LOW);                //蜂鳴器停止
     
282.     }
     
283.     else
     
284.       digitalWrite(beep, LOW); //蜂鳴器停止
     
285.   }
     
286. }
     
287. 
     
288. //==========================================================
     
289. void gostraight()
     
290. {run(120);}
     
291. 
     
292. void turnleft()
     
293. {//run(360);
     
294.   spinleft(500);
     
295. do {spinleft(1);SF1 =digitalRead(SensorF1);SF2 =digitalRead(SensorF2);}
     
296. while(SF1==LOW || SF2==LOW);
     
297. brakespinleft(50);
     
298. stop(10);
     
299. }
     
300. 
     
301. void turnright()
     
302. { //run(360);
     
303.   spinright(500);
     
304.   do {spinright(1);SF1 =digitalRead(SensorF1);SF2 =digitalRead(SensorF2);}
     
305.   while(SF1==LOW || SF2==LOW);
     
306.   brakespinright(50);
     
307.   stop(10);
     
308. }
     
309.   
     
310. void rightback()
     
311. { //run(360);
     
312.   spinright(500);
     
313.   do {spinright(1);SF1 =digitalRead(SensorF1);SF2 =digitalRead(SensorF2);}
     
314.   while(SF1==LOW || SF2==LOW);
     
315.   brakespinright(50);
     
316.   stop(50);
     
317. spinright(500);
     
318.   do {spinright(1);SF1 =digitalRead(SensorF1);SF2 =digitalRead(SensorF2);}
     
319.   while(SF1==LOW || SF2==LOW);
     
320.   brakespinright(50);
     
321.   stop(10); }
     
322. 
     
323. void leftback()
     
324. {//run(360);
     
325.   spinleft(500);
     
326. do {spinleft(1);SF1 =digitalRead(SensorF1);SF2 =digitalRead(SensorF2);}
     
327. while(SF1==LOW || SF2==LOW);
     
328. brakespinleft(50);
     
329. stop(50);
     
330. spinleft(500);
     
331. do {spinleft(1);SF1 =digitalRead(SensorF1);SF2 =digitalRead(SensorF2);}
     
332. while(SF1==LOW || SF2==LOW);
     
333. brakespinleft(50);
     
334. stop(10);}
     
335. 
     
336. // void findspot()
     
337. //{ run(360);}
     
338.   
     
339.    void checkforward()
     
340. {
     
341.   
     
342.          S1 = digitalRead(Sensor1);
     
343.          S2 = digitalRead(Sensor2);
     
344.          S3 = digitalRead(Sensor3);
     
345.          S4 = digitalRead(Sensor4);
     
346.          S5 = digitalRead(Sensor5);
     
347.          S6 = digitalRead(Sensor6);
     
348.      //   SF1 = digitalRead(SensorF1);
     
349.      //   SF2 = digitalRead(SensorF2);
     
350.   
     
351.       if (S1 == HIGH & S2 == LOW & S3 == LOW & S4 == LOW & S5 == LOW & S6 == LOW)
     
352.            { run(100);
     
353.             spinright(100);}
     
354. else if (S1 == HIGH & S2 == HIGH & S3 == LOW & S4 == LOW & S5 == LOW & S6 == LOW)
     
355.             {run(80);
     
356.             spinright(80);}  
     
357. else if (S1 == LOW & S2 == HIGH & S3 == LOW & S4 == LOW & S5 == LOW & S6 == LOW)
     
358.             {run(60);
     
359.             spinright(60);}
     
360. else if (S1 == LOW & S2 == HIGH & S3 == HIGH & S4 == LOW & S5 == LOW & S6 == LOW)
     
361.             {run(40);
     
362.             spinright(40);}
     
363. else if (S1 == LOW & S2 == LOW & S3 == HIGH & S4 == LOW & S5 == LOW & S6 == LOW)
     
364.             {run(20);
     
365.             spinright(20);}     
     
366. 
     
367. else if (S1 == LOW & S2 == LOW & S3 == LOW & S4 == HIGH & S5 == LOW & S6 == LOW)
     
368.             {run(20);
     
369.             spinleft(20);}
     
370. else if (S1 == LOW & S2 == LOW & S3 == LOW & S4 == HIGH & S5 == HIGH & S6 == LOW)
     
371.             {run(40);
     
372.             spinleft(40);}
     
373. else if (S1 == LOW & S2 == LOW & S3 == LOW & S4 == LOW & S5 == HIGH & S6 == LOW)
     
374.             {run(60);
     
375.             spinleft(60);}
     
376. else if (S1 == LOW & S2 == LOW & S3 == LOW & S4 == LOW & S5 == HIGH & S6 == HIGH)
     
377.             {run(80);
     
378.             spinleft(80);}
     
379. else if (S1 == LOW & S2 == LOW & S3 == LOW & S4 == LOW & S5 == LOW & S6 == HIGH)
     
380.             {run(100);
     
381.             spinleft(100);}
     
382.   else
     
383.            stop(1);   
     
384.         }
     
385. 
     
386. 
     
387. 
     
388. void Distance_testF()   // 量出前方距離
     
389. {
     
390.   digitalWrite(LEDF, HIGH);
     
391.   digitalWrite(TrigF, LOW);   // 給觸發腳低電平2μs
     
392.   delayMicroseconds(2);
     
393.   digitalWrite(TrigF, HIGH);  // 給觸發腳高電平10μs，這里至少是10μs
     
394.   delayMicroseconds(10);
     
395.   digitalWrite(TrigF, LOW);    // 持續給觸發腳低電
     
396.   float Fdistance = pulseIn(EchoF, HIGH);  // 讀取高電平時間(單位：微秒)
     
397.   Fdistance= Fdistance/58;
     
398.   int FDT = Fdistance;
     
399.   FD = FDT<2?100:FDT;
     
400.   digitalWrite(LEDF, LOW);
     
401. 
     
402. Serial.print("FDistance:");     
     
403. Serial.println(FD);
     
404. 
     
405. }  
     
406. 
     
407. void Distance_testR()   // 量出前方距離
     
408. {
     
409.   digitalWrite(LEDR, HIGH);
     
410.   digitalWrite(TrigR, LOW);   // 給觸發腳低電平2μs
     
411.   delayMicroseconds(2);
     
412.   digitalWrite(TrigR, HIGH);  // 給觸發腳高電平10μs，這里至少是10μs
     
413.   delayMicroseconds(10);
     
414.   digitalWrite(TrigR, LOW);    // 持續給觸發腳低電
     
415.   float Rdistance = pulseIn(EchoR, HIGH);  // 讀取高電平時間(單位：微秒)
     
416.   Rdistance= Rdistance/58;
     
417.   int RDT = Rdistance;
     
418.   RD=RDT<2?100:RDT;
     
419.   digitalWrite(LEDR, LOW);
     
420. 
     
421.   Serial.print("RDistance:");     
     
422.   Serial.println(RD);
     
423. }  
     
424. 
     
425. void Distance_testL()   // 量出前方距離
     
426. { digitalWrite(LEDL, HIGH);
     
427.   digitalWrite(TrigL, LOW);   // 給觸發腳低電平2μs
     
428.   delayMicroseconds(2);
     
429.   digitalWrite(TrigL, HIGH);  // 給觸發腳高電平10μs，這里至少是10μs
     
430.   delayMicroseconds(10);
     
431.   digitalWrite(TrigL, LOW);    // 持續給觸發腳低電
     
432.   float Ldistance = pulseIn(EchoL, HIGH);  // 讀取高電平時間(單位：微秒)
     
433.   Ldistance= Ldistance/58;
     
434.   int LDT = Ldistance;
     
435.   LD = LDT<2?100:LDT;
     
436.   digitalWrite(LEDL, LOW);
     
437. 
     
438.   Serial.print("LDistance:");     
     
439.   Serial.println(LD);  
     
440. }
     
441. 
     
442. 
     
443. //==========================================================
     
444. 
     
445. void loop()
     
446. {
     
447. keysacn();
     
448. delay(100);
     
449. 
     
450.   TL = 0;
     
451.   TR = 0;
     
452.   X = 0;
     
453.   Y = 0;
     
454.   P = 0;
     
455.   Z = 0;
     
456.   AT = 0;                    
     
457.                      
     
458.                        
     
459. 
     
460. while (1)
     
461.   {
     
462.     switch ((TR - TL) % 4)//4燈順序按逆時針1234排布
     
463.                           { case 0: digitalWrite(LED1, HIGH);
     
464.                                     digitalWrite(LED2, LOW);
     
465.                                     digitalWrite(LED3, LOW);
     
466.                                     digitalWrite(LED4, LOW);
     
467.                                     break;
     
468.                             case 1: digitalWrite(LED1, LOW);
     
469.                                     digitalWrite(LED2, HIGH);
     
470.                                     digitalWrite(LED3, LOW);
     
471.                                     digitalWrite(LED4, LOW);
     
472.                                     break;
     
473.                             case 2: digitalWrite(LED1, LOW);
     
474.                                     digitalWrite(LED2, LOW);
     
475.                                     digitalWrite(LED3, HIGH);
     
476.                                     digitalWrite(LED4, LOW);
     
477.                                     break;
     
478.                             case 3: digitalWrite(LED1, LOW);
     
479.                                     digitalWrite(LED2, LOW);
     
480.                                     digitalWrite(LED3, LOW);
     
481.                                     digitalWrite(LED4, HIGH);
     
482.                                     break;
     
483.                             case -1:digitalWrite(LED1, LOW);
     
484.                                     digitalWrite(LED2, LOW);
     
485.                                     digitalWrite(LED3, LOW);
     
486.                                     digitalWrite(LED4, HIGH);
     
487.                                     break;
     
488.                             case -2:digitalWrite(LED1, LOW);
     
489.                                     digitalWrite(LED2, LOW);
     
490.                                     digitalWrite(LED3, HIGH);
     
491.                                     digitalWrite(LED4, LOW);
     
492.                                     break;
     
493.                             case -3:digitalWrite(LED1, LOW);
     
494.                                     digitalWrite(LED2, HIGH);
     
495.                                     digitalWrite(LED3, LOW);
     
496.                                     digitalWrite(LED4, LOW);
     
497.                                     break;}
     
498.     S1 = digitalRead(Sensor1);
     
499.     S2 = digitalRead(Sensor2);
     
500.     S3 = digitalRead(Sensor3);
     
501.     S4 = digitalRead(Sensor4);
     
502.     S5 = digitalRead(Sensor5);
     
503.     S6 = digitalRead(Sensor6);
     
504.     SF1 = digitalRead(SensorF1);
     
505.     SF2 = digitalRead(SensorF2);
     
506.     C = digitalRead(Color);
     
507.                   
     
508.    
     
509.    // SB1 = digitalRead(SensorB1);
     
510.    // SB2 = digitalRead(SensorB2);
     
511. //*******************************直路行駛開始***********************************
     
512.     if (S1 == LOW & S2 == LOW & S3 == HIGH & S4 == HIGH & S5 == LOW & S6 == LOW)
     
513.             run(1);
     
514.    else if (S1 == LOW & S2 == LOW & S3 == HIGH & S4 == LOW & S5 == LOW & S6 == LOW) //4、LLHLLL，直路修偏
     
515.              spinleft(1);
     
516.    else if (S1 == LOW & S2 == LOW & S3 == LOW & S4 == HIGH & S5 == LOW & S6 == LOW) //5、LLLHLL，直路修偏
     
517.              spinright(1);
     
518. //*******************************直路行駛結束***********************************  
     
519. //*******************************進入右丁字路口***********************************
     
520.    else if (S1 == LOW & S2 == LOW &(S3 == HIGH || S4 == HIGH) & S5 == HIGH & S6 == HIGH)
     
521.       {            
     
522.             turnright(); }
     
523.                
     
524.            
     
525. //********************右丁字路口結束************************
     
526. //********************左丁字路口開始************************
     
527. else if (S1 == HIGH & S2 == HIGH & (S3 == HIGH || S4 == HIGH) & S5 == LOW & S6 == LOW)
     
528.      {  turnleft();}
     
529.   
     
530. //********************左丁字路口結束************************
     
531. //********************進入十字路口************************   
     
532.     else if (S1 == HIGH & S2 == HIGH &( S3 == HIGH || S4 == HIGH) & S5 == HIGH & S6 == HIGH)
     
533.                    {
     
534.                      gostraight();   }
     
535.   //********************十字路口結束************************   
     
536.   //********************進入前丁字路口************************  
     
537.    else if (S1 == HIGH & S2 == HIGH & S3 == LOW & S4 == LOW & S5 == HIGH & S6 == HIGH)
     
538.        {              
     
539.                rightback();   ; }
     
540.                               
     
541. //********************前丁字路口結束************************        
     
542. //********************進入右拐角************************  
     
543.    else if (S1 == LOW  & S3 == LOW & S4 == LOW & S5 == HIGH & S6 == HIGH)
     
544.     {               
     
545.                    turnright() ; }
     
546. //********************右拐角結束************************
     
547. //********************進入左拐角************************      
     
548.          else if (S1 == HIGH & S2 == HIGH & S3 == LOW & S4 == LOW & S6 == LOW)
     
549.                {      
     
550.                     turnleft();    }
     
551. //********************左拐角結束************************   
     
552.    
     
553.       else if (S1 == LOW & S2 == HIGH & S3 == HIGH & S4 == LOW & S5 == LOW & S6 == LOW) //11、LHHLLL:直道右偏較多
     
554.         left(1);
     
555.       else if (S1 == LOW & S2 == LOW & S3 == LOW & S4 == HIGH & S5 == HIGH & S6 == LOW) //12、LLLHHL:直道左偏較多
     
556.         right(1);
     
557.       
     
558.       else if (S1 == LOW & S2 == HIGH & S3 == LOW & S4 == LOW & S5 == LOW & S6 == LOW) //13、LHLLLL:直道右偏太多
     
559.         spinleft(1);
     
560.       else if (S1 == LOW & S2 == LOW & S3 == LOW & S4 == LOW & S5 == HIGH & S6 == LOW) //14、LLLLHL:直道左偏太多
     
561.         spinright(1);
     
562.     //  else if (S1 == LOW & S2 == LOW & S3 == HIGH & S4 == HIGH & S5 == HIGH & S6 == LOW) //LLHHHL:剛前出右丁路口時
     
563.     //    left(1);
     
564.     // else if (S1 == LOW & S2 == HIGH & S3 == HIGH & S4 == HIGH & S5 == LOW & S6 == LOW)  //LHHHLL:剛前出左丁路口時
     
565.     //    right(1);
     
566.       else if (S1 == HIGH & S2 == LOW & S3 == LOW & S4 == LOW & S5 == LOW & S6 == LOW)//17、HLLLLL:行車出現巨大偏差，加這一句用來保險
     
567.         left(1);
     
568.       else if (S1 == LOW & S2 == LOW & S3 == LOW & S4 == LOW & S5 == LOW & S6 == HIGH)//18、LLLLLH:行車出現巨大偏差,加這一句用來保險
     
569.         right(1);
     
570.       else if (S1 == LOW & S2 == LOW & S3 == LOW & S4 == LOW & S5 == LOW & S6 == LOW) //20、LLLLLL:脫軌
     
571.         back(1);
     
572. 
     
573.       else
     
574.         run(1);
     
575.    
     
576. 
     
577. }
     
578. }
     
579. 
     
580. 
     

復制代碼

---

作者: dxy123456789    時間: 2019-9-26 17:58
非常給力

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作者: dxy123456789    時間: 2019-9-26 17:58
厲害了

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作者: dxy123456789    時間: 2019-10-2 11:02
樓主，請問需要用到那些模塊呢

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作者: 10957    時間: 2019-10-2 11:48
太給力了

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作者: lx420629175    時間: 2019-12-24 10:22
請問這個八路循跡用的是什么模塊

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作者: lx420629175    時間: 2019-12-24 10:23
請問8路循跡用的是什么模塊

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作者: chenmo7697    時間: 2020-12-30 19:59
文件格式是ino的 是咋打開的呀

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