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// 名稱：基于51單片機的智能小車程序
// 功能：1、藍牙模式 2、避障模式
// 作者：YY
// 時間：2017/10/25
// 說明：上電后手機藍牙打開后搜索HC-06 配對密碼為1234
// 然后打開配套的Android軟件點擊右上角的連接
// 點擊彈出的對話框會提示 “ 連接成功 ” 就可以
// 通過手機控制小車了 “ 1 ”模式切換 “ 2 ”增加車速檔位“ 3 ”減小車速檔位
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#include <REGX52.H> //包含51單片機相關的頭文件
typedef unsigned int uint;
typedef unsigned char uchar;
/************************************************************************/
/* PWM調制電機轉速定義 */
#define Left_moto_pwm P1_6 //接驅動模塊ENA 使能端，輸入PWM信號調節速度
#define Right_moto_pwm P1_7 //接驅動模塊ENB
unsigned char pwm_val_left =0;//變量定義
unsigned char push_val_left =0;// 左電機占空比N/10
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右電機占空比N/10
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
unsigned int time=0;
/************************************************************************/
/* 小車接口定義 */
#define Left_moto_go {P1_0=0,P1_1=1;} //P1_0 P1_1 接IN1 IN2 當 P1_0=0,P1_1=1; 時左電機前進
#define Left_moto_back {P1_0=1,P1_1=0;} //P1_0 P1_1 接IN1 IN2 當 P1_0=1,P1_1=0; 時左電機后退
#define Left_moto_t {P1_0=1,P1_1=1;} //P1_0 P3_5 接IN1 IN2 當 P1_0=1,P3_5=1; 時左電機停止
#define Right_moto_go {P1_2=0,P1_3=1;} //P1_2 P1_3 接IN3 IN4 當 P1_2=0,P1_3=1; 時右電機前轉
#define Right_moto_back {P1_2=1,P1_3=0;} //P1_2 P1_3 接IN3 IN4 當 P1_2=1,P1_3=0; 時右電機后退
#define Right_moto_t {P1_2=1,P1_3=1;} //P1_2 P1_3 接IN3 IN4 當 P1_2=1,P1_3=1; 時右電機停止
#define ShowPort P0
sbit LeftLed=P2^0; //定義左側避障傳感器接口所用的傳感器為未感知障礙時為高電平遇到障礙變為低電平
sbit FontLed=P2^1; //定義前方避障傳感器接口
sbit RightLed=P2^2; //定義右側避障傳感器接口
sbit Speker=P2^3; //定義喇叭接口
sbit WEI1=P2^7; //定義顯示接口
sbit WEI2=P2^6;
sbit WEI3=P2^5;
sbit WEI4=P2^4;
sbit LeftIR=P3^1; //定義前方左側紅外探頭端口
sbit FontIR=P3^2; //定義前方正前方紅外探頭端口
sbit RightIR=P3^3; //定義前方右側紅外探頭端口
unsigned char temp = 1;
unsigned char code LedShowModeData[]={0xC0,0xF9,0xA4};//0,1,2共陽數碼管
unsigned char code LedShowPwmData[]={0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9共陽數碼管
bit run_flag;
/************************************************************************/
/* 藍牙定義 */
#define left 'C'
#define right 'D'
#define up 'A'
#define down 'B'
#define stop 'F'
#define switchmode'1'
#define CarSpeedPlus '2'
#define CarSpeedMinus '3'
char code str[] = "收到指令，向前!\n";
char code str1[] = "收到指令，向后!\n";
char code str2[] = "收到指令，向左!\n";
char code str3[] = "收到指令，向右!\n";
char code str4[] = "收到指令，停止!\n";
bit flag_REC=0;
bit flag =0;
unsigned char i=0;
unsigned char dat=0;
unsigned char buff[5]=0; //接收緩沖字節
unsigned char temppwm=8;
/************************************************************************/
/* 延時程序 */
void delay_nus(unsigned int i) //延時:i>=12 ,i的最小延時單12 us
{
i=i/10;
while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n) //延時n ms
{
n=n+1;
while(--n)
delay_nus(900); //延時 1ms,同時進行補償
}
/************************************************************************/
/* 顯示部分 */
void Display()
{
if(temppwm<10)
{
ShowPort = LedShowModeData[temp];
WEI1=0;
WEI2=1;
WEI3=1;
WEI4=1;
delay_nms(2);
ShowPort = LedShowPwmData[temppwm];
WEI1=1;
WEI2=1;
WEI3=1;
WEI4=0;
delay_nms(2);
}
else
{
ShowPort = LedShowModeData[temp];
WEI1=0;
WEI2=1;
WEI3=1;
WEI4=1;
delay_nms(1);
ShowPort = LedShowPwmData[1];
WEI1=1;
WEI2=1;
WEI3=0;
WEI4=1;
delay_nms(1);
ShowPort = LedShowPwmData[0];
WEI1=1;
WEI2=1;
WEI3=1;
WEI4=0;
delay_nms(1);
}
}
/************************************************************************/
/* 控制方向程序 */
void tingzhi()
{
push_val_left =2; //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快改這個值可以改變其速度
push_val_right =2; //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快改這個值可以改變其速度
Left_moto_t ; //左電機停止
Right_moto_t ; //右電機停止
}
void qianjin()
{
push_val_left =4; //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快改這個值可以改變其速度
push_val_right =4; //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快改這個值可以改變其速度
Left_moto_go ; //左電機前進
Right_moto_go ; //右電機前進
}
void houtui()
{
push_val_left =4; //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快改這個值可以改變其速度
push_val_right =4; //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快改這個值可以改變其速度
Left_moto_back ; //左電機后退
Right_moto_back ; //右電機后退
}
void zuozhuan()
{
push_val_left =4; //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快改這個值可以改變其速度
push_val_right =1; //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快改這個值可以改變其速度
Left_moto_back ; //左電機后退
Right_moto_go ; //右電機前進
}
void weizuozhuan()
{
push_val_left =2; //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快改這個值可以改變其速度
push_val_right =1; //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快改這個值可以改變其速度
Left_moto_back ;
Right_moto_go ;
}
void weiyouzhuan()
{
push_val_left =1; //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快改這個值可以改變其速度
push_val_right =2; //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快改這個值可以改變其速度
Left_moto_go ;
Right_moto_back ;
}
void youzhuan()
{
push_val_left =1; //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快改這個值可以改變其速度
push_val_right =4; //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快改這個值可以改變其速度
Left_moto_go ; //左電機前進
Right_moto_back ; //右電機后退
}
/************************************************************************/
/* PWM調制電機轉速 */
void Timer0_Init()
{
TMOD=0X01;
TH0= 0XF8; //1ms定時
TL0= 0X30;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
}
/************************************************************************/
/* 左電機調速 */
/*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比 */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left <= push_val_left)
Left_moto_pwm=1;
else
Left_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=10)
pwm_val_left=0;
}
else Left_moto_pwm=0;
}
/******************************************************************/
/* 右電機調速 */
void pwm_out_right_moto(void)
{
if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
Right_moto_pwm=1;
else
Right_moto_pwm=0;
if(pwm_val_right>=10)
pwm_val_right=0;
}
else Right_moto_pwm=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號*/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0XF8; //1Ms定時
TL0=0X30;
time++;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
}
/************************************************************************/
/* 尋跡程序 */
void xunji()
{
Start:
if(LeftIR == 0 && FontIR == 1 && RightIR == 0)
{
qianjin();
delay_nms (100);
goto NextRun;
}
if(LeftIR == 1 && FontIR == 1 && RightIR == 0)
{
weiyouzhuan(); //微右調
delay_nms (100);
goto NextRun;
}
if(LeftIR == 1 && FontIR == 0 && RightIR == 0)
{
youzhuan(); //右急轉彎
delay_nms (100);
goto NextRun;
}
if(LeftIR == 0 && FontIR == 1 && RightIR == 1)
{
weizuozhuan(); //微左調
delay_nms (100);
goto NextRun;
}
if(LeftIR == 0 && FontIR == 0 && RightIR == 1)
{
zuozhuan(); //左急轉彎
delay_nms (100);
goto NextRun;
}
goto Start;
NextRun:
tingzhi();
}
/************************************************************************/
/* 避障程序 */
void bizhang()
{
static uchar i;
run_flag=1;
qianjin();
if(LeftLed == 0) //如果前面避障傳感器檢測到障礙物
{
tingzhi(); //停止
for(i=0;i<50;i++) //停止300MS 防止電機反相電壓沖擊導致系統復位
{
delay_nms(3);
Display();
}
houtui(); //后退
// delay_nms (500); //后退1500MS
for(i=0;i<80;i++)
{
delay_nms(5);
Display();
}
zuozhuan(); //
// delay_nms (500);
for(i=0;i<80;i++)
{
delay_nms(5);
Display();
}
}
else if(FontLed == 0) //如果前面避障傳感器檢測到障礙物
{
tingzhi(); //停止
// delay_nms (300); //停止300MS 防止電機反相電壓沖擊導致系統復位
for(i=0;i<50;i++)
{
delay_nms(3);
Display();
}
houtui(); //后退
// delay_nms (500); //后退1500MS
for(i=0;i<80;i++)
{
delay_nms(5);
Display();
}
zuozhuan(); //
// delay_nms (500);
for(i=0;i<80;i++)
{
delay_nms(5);
Display();
}
}
else if(RightLed == 0) //如果前面避障傳感器檢測到障礙物
{
tingzhi(); //停止
// delay_nms (300); //停止300MS 防止電機反相電壓沖擊導致系統復位
for(i=0;i<50;i++)
{
delay_nms(3);
Display();
}
houtui(); //后退
// delay_nms (500); //后退1500MS
for(i=0;i<80;i++)
{
delay_nms(5);
Display();
}
youzhuan(); //
// delay_nms (500);
for(i=0;i<80;i++)
{
delay_nms(5);
Display();
}
}
}
/************************************************************************/
/* 藍牙部分 */
/************************************************************************/
//字符串發送函數
void send_str( )
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str[i] != '\0')
{
SBUF = str[i];
while(!TI); // 等特數據傳送
TI = 0; // 清除數據傳送標志
i++; // 下一個字符
}
}
void send_str1( )
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str1[i] != '\0')
{
SBUF = str1[i];
while(!TI); // 等特數據傳送
TI = 0; // 清除數據傳送標志
i++; // 下一個字符
}
}
void send_str2( )
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str2[i] != '\0')
{
SBUF = str2[i];
while(!TI); // 等特數據傳送
TI = 0; // 清除數據傳送標志
i++; // 下一個字符
}
}
void send_str3()
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str3[i] != '\0')
{
SBUF = str3[i];
while(!TI); // 等特數據傳送
TI = 0; // 清除數據傳送標志
i++; // 下一個字符
}
}
void send_str4()
// 傳送字串
{
unsigned char i = 0;
while(str4[i] != '\0')
{
SBUF = str4[i];
while(!TI); // 等特數據傳送
TI = 0; // 清除數據傳送標志
i++; // 下一個字符
}
}
void Timer1_Init()
{
TMOD=0x20;
TH1=0xFd; //11.0592M晶振，9600波特率
TL1=0xFd;
SCON=0x50;
PCON=0x00;
TR1=1;
ES=1;
EA=1;
}
void sint() interrupt 4 //中斷接收3個字節
{
if(RI) //是否接收中斷
{
RI=0;
dat=SBUF;
if(dat=='O'&&(i==0)) //接收數據第一幀
{
buff[i]=dat;
flag=1; //開始接收數據
}
else
if(flag==1)
{
i++;
buff[i]=dat;
if(i>=2)
{i=0;flag=0;flag_REC=1 ;} // 停止接收
}
}
}
void lanya()
{
if(flag_REC==1) //
{
flag_REC=0;
if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N') //第一個字節為O，第二個字節為N，第三個字節為控制碼
switch(buff[2])
{
case up : // 前進
send_str();
push_val_left =temppwm; //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快改這個值可以改變其速度
push_val_right =temppwm; //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快改這個值可以改變其速度
Left_moto_go ; //左電機前進
Right_moto_go ; //右電機前進
break;
case down: // 后退
send_str1();
push_val_left =temppwm; //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快改這個值可以改變其速度
push_val_right =temppwm; //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快改這個值可以改變其速度
Left_moto_back ;
Right_moto_back ;
break;
case left: // 左轉
send_str3();
push_val_left =temppwm; //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快改這個值可以改變其速度
push_val_right =temppwm; //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快改這個值可以改變其速度
Left_moto_back ;
Right_moto_go ;
break;
case right: // 右轉
send_str2();
push_val_left =temppwm; //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快改這個值可以改變其速度
push_val_right =temppwm; //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快改這個值可以改變其速度
Left_moto_go ;
Right_moto_back ;
break;
case stop: // 停止
send_str4();
push_val_left =2; //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快改這個值可以改變其速度
push_val_right =2; //PWM 調節參數1-10 1為最慢，10是最快改這個值可以改變其速度
Left_moto_t ;
Right_moto_t ;
break;
case switchmode : // 切換工作模式
temp++;
Speker=~Speker;
delay_nms(10);
Speker=~Speker;
break;
……………………
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