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標題: Arduino藍牙智能檢測小車制作 [打印本頁]

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作者: KACHEN    時間: 2017-12-1 13:43
標題: Arduino藍牙智能檢測小車制作
最近自己做了一個智能小車（算是吧），我是拿eclipse開發arduino的，做得不是太好，但還是分享給大家，下面先看看幾張實物圖：



程序源碼：

1. /*
   
2. * ETARobot.cpp
   
3. *
   
4. *  Created on: 2017年11月
   
5. *      Author: KACHEN
   
6. */
   
7. 
   
8. #include <WProgram.h>
   
9. #include <main.h>
   
10. #include "OpenContinMotor.h"
    
11. #include "OpenBuzzer.h"
    
12. #include "OpenGasSensor.h"
    
13. #include "OpenFlameSensor.h"
    
14. #include "OpenPhotoelectric.h"
    
15. #include "OpenUltrasonic.h"
    
16. #include "OpenAngleServo.h"
    
17. #include "OpenQti.h"
    
18. 
    
19. #define leftservo  19   //左私服舵機
    
20. #define rightservo  18  //右私服舵機
    
21. #define bell 13         //報警器
    
22. #define servopin 12     //角度舵機
    
23. //傳感器引腳定義
    
24. const int gaspin[3]={2,3}; //氣體傳感器
    
25. const int flamepin[4]={4,5,6}; //火焰傳感器
    
26. const int pelectricpin[3]={7,8}; //光電傳感器
    
27. const int qtipin[3] = {17,16}; //超聲波處QTI
    
28. const int trig = 15; //超聲波Trig引腳
    
29. const int echo = 14; //超聲波Echo引腳
    
30. 
    
31. //子函數
    
32. void FastGoForward(){
    
33.         PulseOut(leftservo,1700);
    
34.         PulseOut(rightservo,1300);
    
35.         delay(15);
    
36. }
    
37. void SlowGoForward(){
    
38.         PulseOut(leftservo,1600);
    
39.         PulseOut(rightservo,1400);
    
40.         delay(20);
    
41. }
    
42. 
    
43. void GoBack(void){
    
44.         PulseOut(leftservo,1300);
    
45.         PulseOut(rightservo,1700);
    
46.         delay(15);
    
47. }
    
48. /*
    
49. * 左旋轉
    
50. */
    
51. void SpinLeft(void){
    
52.         PulseOut(leftservo,1300);
    
53.         PulseOut(rightservo,1300);
    
54.         delay(20);
    
55. }
    
56. /*
    
57. * 右旋轉
    
58. */
    
59. void SpinRight(void){
    
60.         PulseOut(leftservo,1700);
    
61.         PulseOut(rightservo,1700);
    
62.         delay(20);
    
63. }
    
64. void TurnLeft(void){
    
65.         PulseOut(leftservo,1500);
    
66.         PulseOut(rightservo,1300);
    
67.         delay(10);
    
68. }
    
69. void TurnRight(void){
    
70.         PulseOut(leftservo,1700);
    
71.         PulseOut(rightservo,1500);
    
72.         delay(10);
    
73. }
    
74. void Stop(void){
    
75.         PulseOut(leftservo,1500);
    
76.         PulseOut(rightservo,1500);
    
77.         delay(20);
    
78. }
    
79. void TurnLeftAnyPulse(int pulses){
    
80.         while(pulses--)
    
81.         {
    
82.                 SpinLeft();
    
83.                 delay(2);
    
84.         }
    
85. }
    
86. void TurnRightAnyPulse(int pulses){
    
87.         while(pulses--)
    
88.         {
    
89.                 SpinRight();
    
90.                 delay(2);
    
91.         }
    
92. }
    
93. 
    
94. void InitAngle(void){
    
95. 
    
96.          servopulse(servopin,100);
    
97.          delay(100);
    
98.          servopulse(servopin,100);
    
99. }
    
100. void AngleLeft90(void){
     
101. 
     
102.          servopulse(servopin,170);
     
103. }
     
104. void AngleRight90(void){
     
105. 
     
106.          servopulse(servopin,30);
     
107. }
     
108. void spinRight90To0(int j=100){
     
109.      while(j--)
     
110.      {
     
111.          servopulse(servopin,j);
     
112.          if(j==30)
     
113.          break;
     
114.      }
     
115.      while(j++)
     
116.         {
     
117.             servopulse(servopin,j);
     
118.             if(j==100)
     
119.             break;
     
120.         }
     
121. }
     
122. void spinLeft90To0(int j=100){
     
123.      while(j++)
     
124.      {
     
125.          servopulse(servopin,j);
     
126.          if(j==170)
     
127.          break;
     
128.      }
     
129.      while(j--)
     
130.          {
     
131.              servopulse(servopin,j);
     
132.              if(j==100)
     
133.              break;
     
134.          }
     
135. }
     
136. 
     
137. /*
     
138. * //Gas傳感器是否檢測到信號并報警
     
139. */
     
140. void IsGasSenser(void){
     
141.         if(GetGasStatus(gaspin[0])==true && GetGasStatus(gaspin[1])==true){
     
142.                 BuzzerOFF(bell);
     
143.         }
     
144.         else
     
145.         {
     
146.                 BuzzerON(bell);
     
147.                 delay(500);
     
148.                 BuzzerOFF(bell);
     
149.                 delay(500);
     
150.         }
     
151. }
     
152. /*
     
153. * //火焰 傳感器是否檢測到信號并報警
     
154. */
     
155. void IsFlameSenser(void){
     
156. if(GetFlameStatus(flamepin[0])==true && GetFlameStatus(flamepin[1])==true && GetFlameStatus(flamepin[2])==true){
     
157.         BuzzerOFF(bell);
     
158.         }
     
159.   else
     
160.   {
     
161.         BuzzerON(bell);
     
162.         delay(500);
     
163.         BuzzerOFF(bell);
     
164.         delay(500);
     
165.   }
     
166. }
     
167. /*
     
168. * 前方光電管尋跡避障
     
169. */
     
170. void IsPhotoelectric(void){
     
171. 
     
172.         if(GetPelectricStatus(pelectricpin[0])==false && GetPelectricStatus(pelectricpin[1])==true)
     
173.         {
     
174.                 for(int i=0;i<20;i++)
     
175.                 {
     
176.                  TurnRight();
     
177.                 }
     
178.         }
     
179.         else if(GetPelectricStatus(pelectricpin[0])==true && GetPelectricStatus(pelectricpin[1])==false )
     
180.         {
     
181.                 for(int i=0;i<20;i++)
     
182.                 {
     
183.                  TurnLeft();
     
184.                 }
     
185. 
     
186.         }
     
187.         else if(GetPelectricStatus(pelectricpin[0])==false && GetPelectricStatus(pelectricpin[1])==false )
     
188.                 {
     
189.                 for(int i=0;i<60;i++)
     
190.                         {
     
191.                             GoBack();
     
192.                         }
     
193.                    TurnLeftAnyPulse(36);
     
194.                 }
     
195. }
     
196. /*
     
197. * 前方光電管超聲波避障時轉向
     
198. */
     
199. void PhotoelectricTurn(void){
     
200. if(GetPelectricStatus(pelectricpin[0])==false && GetPelectricStatus(pelectricpin[1])==true)
     
201.                 {
     
202.             TurnRightAnyPulse(25);
     
203.                 }
     
204. else if(GetPelectricStatus(pelectricpin[0])==true && GetPelectricStatus(pelectricpin[1])==false )
     
205.                 {
     
206.             TurnLeftAnyPulse(25);
     
207.                 }
     
208. else if(GetPelectricStatus(pelectricpin[0])==false && GetPelectricStatus(pelectricpin[1])==false)
     
209. {
     
210.         for(int i=0;i<60;i++)
     
211.         {
     
212.             GoBack();
     
213.         }
     
214.    TurnLeftAnyPulse(36);
     
215. }
     
216. else if(GetPelectricStatus(pelectricpin[0])==true && GetPelectricStatus(pelectricpin[1])==true)
     
217. {
     
218.             TurnLeftAnyPulse(56);
     
219. }
     
220. }
     
221. /*
     
222. * //檢測中間左QTI是否在黑線內
     
223. */
     
224. boolean IsMLeftQtiBlack(void){
     
225.         if(GetQtiStatus(qtipin[0])==true)
     
226.         {
     
227.                 delay(2);
     
228.                 if(GetQtiStatus(qtipin[0])==true)
     
229.                 {
     
230.                         return true;
     
231.                 }
     
232.                 else
     
233.                 {
     
234.                         return false;
     
235.                 }
     
236.         }
     
237.         else
     
238.         {
     
239.                 return false;
     
240.         }
     
241. }
     
242. /*
     
243. * //檢測中間右QTI是否在黑線內
     
244. */
     
245. boolean IsMRightQtiBlack(void){
     
246.         if(GetQtiStatus(qtipin[1])==true)
     
247.         {
     
248.                 delay(2);
     
249.                 if(GetQtiStatus(qtipin[1])==true)
     
250.                 {
     
251.                         return true;
     
252.                 }
     
253.                 else
     
254.                 {
     
255.                         return false;
     
256.                 }
     
257.         }
     
258.         else
     
259.         {
     
260.                 return false;
     
261.         }
     
262. }
     
263. 
     
264. /*
     
265. * 前方中間QTI循線快速
     
266. */
     
267. boolean MoveMiddleQti(void){
     
268.         if(GetQtiStatus(qtipin[0])==false && GetQtiStatus(qtipin[1])==false)
     
269.         {
     
270.                 FastGoForward();
     
271.         }
     
272.         else if(GetQtiStatus(qtipin[0])==false && GetQtiStatus(qtipin[1])==true)
     
273.         {
     
274. 
     
275.                 TurnRight();
     
276.         }
     
277.         else if(GetQtiStatus(qtipin[0])==true && GetQtiStatus(qtipin[1])==false)
     
278.         {
     
279.                 TurnLeft();
     
280.         }
     
281.         else if(GetQtiStatus(qtipin[0])==true && GetQtiStatus(qtipin[1])==true)
     
282.         {
     
283.                 return true;
     
284.         }
     
285.         return false;
     
286. }
     
287. 
     
288. /*
     
289. * 前方中間QTI循線慢速
     
290. */
     
291. boolean MoveQti(void){
     
292.         if(GetQtiStatus(qtipin[1])==false && GetQtiStatus(qtipin[2])==false)
     
293.         {
     
294.                 PulseOut(leftservo,1600);
     
295.                 PulseOut(rightservo,1400);
     
296.         }
     
297.         else if(GetQtiStatus(qtipin[1])==false && GetQtiStatus(qtipin[2])==true)
     
298.         {
     
299.                 PulseOut(leftservo,1530);
     
300.                 PulseOut(rightservo,1500);
     
301.         }
     
302.         else if(GetQtiStatus(qtipin[1])==true && GetQtiStatus(qtipin[2])==false)
     
303.         {
     
304.                 PulseOut(leftservo,1500);
     
305.                 PulseOut(rightservo,1470);
     
306.         }
     
307.         else if(GetQtiStatus(qtipin[1])==true && GetQtiStatus(qtipin[2])==true)
     
308.         {
     
309.                 return true;
     
310.         }
     
311.         return false;
     
312. }
     
313. 
     
314. /*
     
315. * 前方中間QTI調整
     
316. */
     
317. void MiddleQtiAdjust(void){
     
318.         if(IsMLeftQtiBlack())
     
319.         {
     
320.         while(IsMLeftQtiBlack())
     
321.          {
     
322.                 PulseOut(leftservo,1450);
     
323.                 PulseOut(rightservo,1450);
     
324.                 delay(20);
     
325.          }
     
326.         }
     
327.         else if(IsMRightQtiBlack())
     
328.          {
     
329.           while(IsMRightQtiBlack())
     
330.          {
     
331.                   PulseOut(leftservo,1550);
     
332.                   PulseOut(rightservo,1550);
     
333.                   delay(20);
     
334. 
     
335.          }
     
336.         }
     
337.             Stop();
     
338.             delay(100);
     
339. }
     
340. 
     
341. void SetDistance(void){
     
342. if(GetPelectricStatus(pelectricpin[0])==true && GetPelectricStatus(pelectricpin[1])==true)
     
343. {
     
344.                  if(DistanceDetection()>100){
     
345.                  for(int i=0;i<20;i++)
     
346.                       FastGoForward();
     
347.                                            }
     
348.                  else if(DistanceDetection()<100 && DistanceDetection()>10){
     
349.                          for(int i=0;i<10;i++)
     
350.                          FastGoForward();
     
351.                                      }
     
352. 
     
353.                   else if(DistanceDetection()<10 && DistanceDetection()>0){
     
354.                       Stop();
     
355.                       delay(100);
     
356.                       PhotoelectricTurn();
     
357.                             }
     
358. }
     
359.             else{
     
360.                         IsPhotoelectric();
     
361.                 }
     
362. 
     
363. }
     
364. //初始化
     
365. void setup(void){
     
366.         Serial.begin(9600);
     
367.         InitContinMotorPin(leftservo);
     
368.         InitContinMotorPin(rightservo);
     
369.         Stop();
     
370.         InitBuzzerPin(bell);
     
371.         InitGasSensor(gaspin[0]);
     
372.         InitGasSensor(gaspin[1]);
     
373.         InitFlameSensor(flamepin[0]);
     
374.         InitFlameSensor(flamepin[1]);
     
375.         InitFlameSensor(flamepin[2]);
     
376.         InitPhotoelectric(pelectricpin[0]);
     
377.         InitPhotoelectric(pelectricpin[1]);
     
378.         InitSingleQti(qtipin[0]);
     
379.         InitSingleQti(qtipin[1]);
     
380.         InitUltrasonic(trig,echo);
     
381.         InitAngleServo(servopin);
     
382. 
     
383. 
     
384. 
     
385. }
     
386. //loop循環
     
387. void loop(void){
     
388.         if(Serial.available()>0)
     
389.         {
     
390.         char ch = Serial.read();
     
391.         switch(ch){
     
392.         case 'A':
     
393.                 Serial.print("A:前進 ");
     
394.                 for(int i=0;i<5;i++)
     
395.                 {
     
396.                 FastGoForward();
     
397.                 }
     
398.         break;
     
399.         case 'B':
     
400.                 Serial.print("B:后退");
     
401.                 for(int i=0;i<5;i++)
     
402.                 {
     
403.                 GoBack();
     
404.                 }
     
405.         break;
     
406.         case 'C':
     
407.                 Serial.print("C:左轉 ");
     
408.                 for(int i=0;i<5;i++)
     
409.                 {
     
410.                 TurnLeft();
     
411.                 }
     
412.         break;
     
413.         case 'D':
     
414.                 Serial.print("D:右轉");
     
415.                 for(int i=0;i<5;i++)
     
416.                 {
     
417.                 TurnRight();
     
418.                 }
     
419.         break;
     
420.         case 'e':
     
421.                 Serial.print("E:QTI尋跡模式");
     
422.                 while(1){
     
423.                 MoveMiddleQti();
     
424.                 char ch = Serial.read();
     
425.                 if(ch=='a') break;
     
426.                 }
     
427.         break;
     
428.         case 'f':
     
429.                 Serial.print("F:智能避障模式");
     
430.                 while(1){
     
431.                 SetDistance();
     
432.                 char ch = Serial.read();
     
433.                 if(ch=='a') break;
     
434.                 }
     
435.         break;
     
436.         default:
     
437.                 Stop();
     
438.                 break;
     
439.             }
     
440.         }
     
441. }
     
442. //主函數
     
443. int main(void){
     
444.         init();
     
445.         setup();
     
446.         InitAngle();
     
447. while(1){
     
448.          IsGasSenser();
     
449.      IsFlameSenser();
     
450.      loop();
     
451.        }
     
452. }

復制代碼

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2017-12-1 13:40 上傳

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作者: lemon0210    時間: 2017-12-19 09:27
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